Определение препятствие в пдд: Как правильно объезжать препятствия на дороге — Российская газета

Содержание

Как объехать машину, не нарушив ПДД

Все автовладельцы хоть раз в жизни сталкиваются с препятствием в виде машины на дорожной полосе, которое нужно как-нибудь объехать. ПДД существует для того, чтобы обеспечить собственную безопасность во время движения. Для этого требуется знать правила, знаки и нанесенные полосы разметки. 

Что собой представляет объезд препятствия?

ПДД не устанавливают, как правильно нужно объехать препятствие. Но на основании некоторых прописанных законов можно сказать, что: 

1. Под объездом предполагается маневрирование, которое делается в ситуации нереального последующего проезда по стороне движения автомобиля. 

2. Когда автовладелец изменяет полосу направления движения, это действие предполагает объезд. 

Имеются некоторые законы объезда автомобиля на дороге, так как это маневрирование способно рассматриваться в виде обгона иного участника движения на пути или его опережения. Стоит сказать, что штрафная санкция за объезд остановившейся или сломавшейся машины по встречке, значимо ниже, нежели за нарушение ПДД в момент опережения.

 

Пересечение сплошной линии

Блокировка попутной стороны дорожного движения появляется если:

• произошло ДТП;

• сломался автомобиль;

• в общественный транспорт садятся пассажиры. 

В этом моменте перед владельцем авто предстает дилемма, подождать, пока освободится дорога или объехать преграду по сплошной разметке. Во многих ситуациях водители будут выбирать иную траекторию движения. 

Определенные полицейские будут расценивать такие решения, как обгон с переездом сплошной отметки. А это может грозить водителю огромным штрафом. 

В ПДД отсутствует определение обгона или объезда. Из-за этого стоит почитать ст. 12.15 КоАП. Исходя из данного закона, объездом стоит назвать маневрирование, которое совершалось вследствие отсутствия иного пути последующего передвижения. То есть, когда движение по стороне водителя происходит, пусть и с маленьким скоростным режимом, это уже является обгоном. 

Объезд аварии

Когда полоса движения перекрывается вследствие случившейся аварии, можно осуществить объезд появившейся преграды по встречке. В ситуации, если последующее продвижение по дороге становится трудным вследствие неграмотно притормозившей машины, лучше подождать некоторое количество времени до восстановления движения. 

Зачастую условия дают осуществить маневр, не выходя на встречку. Автовладельцам требуется осознавать, что осуществлять обгонное маневрирование по встречной полосе не разрешается, когда работает знак запрета. За такие нарушения предусматривается административное наказание или лишение прав на конкретное время. 

Объезд на перекрестке

Маневр на перекрестке считается грубейшим нарушением правил ПДД. Если сотрудники полиции увидят объезд остановившейся машины другим водителем, они обязательно остановят человека за обгон на перекрестке и сочтут это за нарушение с взиманием штрафа. 

Так как вероятность появления объезда на перекрестке автомобиля высока, каждому автовладельцу машин советуют устанавливать видеорегистратор. При отсутствии такой техники реально применить видеокамеру, которая будет использоваться на телефоне или ином устройстве.  

Объезд с правой стороны

Грамотный объезд преград лучше осуществлять с правой стороны или же по ближайшей стороне на 4-полосной дороге. Конечно, не во всех моментах можно объехать автомобиль по установленным правилам.

Когда владелец авто объезжает преграду, и при этом наезжает на тротуар, будет выписана определенная санкция в 2 тыс. р. Это почти то же самое, когда автолюбитель выезжает на встречку. Имеется только один путь – нарушить правила.

Начальство МВД России говорит, что выезд на противоположную движению дорогу вследствие невозможности последующего продвижения не должен быть наказуемым. Следовательно, правила находятся на стороне автовладельца. 

Объезд с левой стороны

Исходя из имеющегося ПДД, объезд машины на полосе может осуществляться лишь справа. Однако зачастую появляются моменты, когда вследствие определенных иных препятствий этот метод преодоления машины будет нереальным. Тогда в виде исключения станет устанавливаться знак, который обозначает вариант объезда преграды по правой стороне и разрешающий маневрирование, которое запрещено ПДД.

Водители обязаны определенным способом осведомляться о том, что объезд с правой стороны осуществлять не стоит. Подобный знак во многих ситуациях применяется на тех. средствах, которые располагаются в распоряжении коммунальных служб.

Зачастую соответствующий знак будет установлен в местах исполнения ремонта, когда объезд преграды с правой стороны невозможен. Когда машина едет по полосе движения со сплошной линией разметки, а на конкретном отрезке пути ставится знак объезда автомобиля с левой стороны, водитель должен неукоснительно следовать определенным правилам. Линия разметки может быть проигнорирована. 

После осуществления маневрирования участники передвижения обязаны вновь переехать на собственную полосу дороги.

Определенные моменты, появляющиеся на дороге, допускают установление знака, который обозначает возможность объезда остановившихся машин с правой и с левой стороны. Такие знаки помогают участникам движения самим решать, как будут дальше развиваться события.

Во многом подобные знаки применяются в моменте исполнения ремонтных работ на дороге или по середине улицы. Приемлемым вариантом станет объезд преграды с правой стороны. Всем автовладельцам в таких случаях дается возможность сделать выбор. 

Таким образом, в узком смысле, препятствием является определенный объект на полосе дороги, а в данном случае автомобиль, вследствие которого владелец другой машины не может продолжить движение по полосе. В широком смысле преграда на дороге считается непредоставлением приоритета в проезде. Каждому водителю стоит быть внимательнее во время движения, так как дорога является очень опасным участком, на котором могут случаться аварии и иные случаи остановки машины на дорожной полосе.

9 несуразностей в действующих ПДД — журнал За рулем

Нынешние Правила дорожного движения постоянно увеличиваются в размерах и видоизменяются. Но по сути становятся лишь бестолковее и запутаннее. Вот основные примеры тех глупостей, с которыми мы, водители, вынуждены сталкиваться каждый день.

«Каждый слышит только то, что он понимает».
Гёте

Материалы по теме

Правила дорожного движения должны быть интуитивно понятными любому участнику движения — от новичка до бывалого. Грубо говоря, «Красный свет — движения нет!» Это легко запомнить, этому легко следовать.

ПДД полувековой давности примерно такими и были — короткими и понятными. Основные, нерушимые принципы поведения на дороге прочно сидели в головах — не запомнить их было невозможно. Цвета, светофора, помехи справа, езда с учетом гололеда и прочих дорожных реальностей… При этом никто не пытался расписать эти принципы с микроскопической точностью, указывая, к примеру, длину волны красного излучения. Потому что это никому не нужно.

Современные ПДД — это, на мой взгляд, воплощение некомпетентности и словоблудия. Огромное количество терминов, куча дорожных знаков… Попробуйте, например, осознать вот такую формулировку:

«Парковка (парковочное место)» — специально обозначенное и при необходимости обустроенное и оборудованное место, являющееся в том числе частью автомобильной дороги и (или) примыкающее к проезжей части и (или) тротуару, обочине, эстакаде или мосту либо являющееся частью подэстакадных или подмостовых пространств, площадей и иных объектов улично-дорожной сети, зданий, строений или сооружений и предназначенное для организованной стоянки транспортных средств на платной основе или без взимания платы по решению собственника или иного владельца автомобильной дороги, собственника земельного участка либо собственника соответствующей части здания, строения или сооружения.

Ну и как — всё понятно? Говорят, что один русский император при строительстве очередного моста через Неву пообещал инженеру повышать его в звании за каждый построенный пролет. В итоге тот быстренько… увеличил число пролетов, заработав генеральский чин. Интересно, кому сегодня платят за подобное раздувание ПДД?

Еще примеры? Пожалуйста: вот описание велосипеда:

«Велосипед»
— транспортное средство, кроме инвалидных колясок, которое имеет по крайней мере два колеса и приводится в движение как правило мускульной энергией лиц, находящихся на этом транспортном средстве, в частности при помощи педалей или рукояток, и может также иметь электродвигатель номинальной максимальной мощностью в режиме длительной нагрузки, не превышающей 0,25 кВт, автоматически отключающийся на скорости более 25 км/ч.

Все запомнили про «номинальную максимальную мощность»? А повторить это на память слабо? Представьте, что вы на экзамене…Сколько, например, у велосипеда должно быть колес?

Выросло во много раз число терминов, множатся дорожные знаки. Словоблудие одерживает победу над здравым смыслом. Впрочем, остановимся на главных, на мой взгляд, несуразностях.

Такси

Материалы по теме

Зачем мне брать такси? Затем, чтобы спокойно добраться до места назначения, не задумываясь об остановках, парковках и т.п. Однако, согласно нынешним ПДД, таксист не имеет права останавливаться в зоне действия знаков «Остановка запрещена», которыми утыкана вся столица, да и не только она. В итоге одни таксисты отказываются ехать по ряду адресов, другие высаживают пассажиров во втором ряду, третьи пытаются подгадать высадку под красный сигнал светофора… Это как — нормально???

Замечу, что раньше у таксистов было право остановки под знак 3.27 «Остановка запрещена». Однако год назад его аннулировали (абзац утратил силу с 18 июля 2018 года. — Постановление Правительства РФ от 30.05.2018 N 618.). Кому сделали лучше?

Жилая зона

Что такое термин «Жилая зона»? В «Общих положениях» ПДД такого понятия… нет! Зато в п. 17.1. поясняется, что составители ПДД имели в виду территорию, въезды и выезды на которую обозначены знаками 5.21 и 5.22. Но упомянутые знаки, по сути, никому не нужны, потому что чуть ниже, в п. 17.4. того же раздела, сказано»: «Требования данного раздела распространяются также и на дворовые территории». Короче говоря, приехали: жилая зона и двор — одно и то же. Так зачем забивать водителю голову новыми терминами?

Обгон тихохода

Материалы по теме

Старые ПДД разрешали это делать, если скорость тихохода составляла 30 км/ч и менее. Затем началось словоблудие: скажем, мотоциклы обгонять можно, а велосипеды — нельзя … Потом одумались, но…

Можно ли сегодня обогнать в зоне действия знака «Обгон запрещен» плетущийся перед тобой трактор или поврежденный автомобиль? Нет, нельзя. Правда, толкование знака 3.20 «Обгон запрещен» поясняет, что тихоходов обгонять можно. Но… но что такое тихоход? Такого термина в ПДД вообще нет!

Это еще не все. Термина нет, а знак — есть! Только он не в самих ПДД, а в «Основных положениях по допуску ТС к эксплуатации…» — есть там красный треугольник с желтой или красной полосой… Если к чадящей перед вами молотилке прицепили такую табличку — обгоняйте. Только вот в определении сплошной линии разметки исключения для обгона тихохода нет. В итоге обогнать тихохода можно в зоне действия знака «Обгон запрещен», но только если нет сплошной линии разметки. А в чем разница?

Препятствие или нет?

На дороге с одной полосой в каждую сторону сломался грузовик. Разделительная — сплошная! Как его объехать? По Правилам — никак. Впрочем, если за грузовиком притаился экипаж ДПС, то шанс есть: Нужно выскочить из машины, рысцой добежать до стражей порядка и заискивающе спросить, можно ли объехать это препятствие? Вам недовольно буркнут — валяй, мол… Кстати говоря, по действующим ПДД «Не является препятствием затор или транспортное средство, остановившееся на этой полосе движения в соответствии с требованиями Правил». А как можно сломаться по Правилам?

Не создавай помех

Как повернуть налево, если посередке скользят трамваи? Читаем ПДД: «При наличии слева трамвайных путей попутного направления, расположенных на одном уровне с проезжей частью, поворот налево и разворот должны выполняться с них, если знаками 5.15 или разметкой 1.18 не предписан иной порядок движения.» Стало быть, я обязан заехать на трамвайные пути! Однако читаем дальше: «При этом не должно создаваться помех трамваю». Это как??? На рельсы заехать можно, а помеху создавать нельзя? Допустим, мне нужно повернуть налево на перекрестке. Прежде чем это сделать, я обязан пропустить встречный транспорт. А что если встречный поток нескончаем и очень плотный. Пока жду возможности совершить маневр, сзади подъезжает трамвай, которого и в помине не было. Выходит, я теперь нарушитель?

Круг

Затор на «круге» — привычная картина. Потому что, согласно нашим ПДД, круг объявили главным, но… не всегда.

Затор на «круге» — привычная картина. Потому что, согласно нашим ПДД, круг объявили главным, но… не всегда.

Материалы по теме

Мне кажется, что только в наших ПДД несчастный круг выделили в какое-то особенное явление природы, на которое нужно выпускать только специально подготовленных водителей. Если бы про него вообще ничего не писали, было бы лучше. А сегодня круг главный, но… не всегда! И не везде.

В Европе, которую нам постоянно приводят в пример, движение организовано таким образом, что круг действительно, без уточнений, сам собой становится главным. На всех дорогах, примыкающих к перекрестку с круговым движением, есть разметка и дорожные знаки. На самóм кругу — тоже. И все, что от тебя требуется — следовать знакам, да разметкам. А у нас круг является главным только в тех случаях, если перед въездом на него есть знак 4.3 «Круговое движение», а других не видать. Въезжая на такой круг, надо уступить дорогу тому, кто уже на нем находится. А вот если, помимо знака 4.3, в разных местах круга установлены знаки приоритета, необходимо руководствоваться ими! Это и вызывает путаницу. С более подробным «разбором полетов» можно ознакомиться в этой статье.

Опасное вождение

Глупость глупостей. Имеется в виду (цитирую ПДД):

вождение, выражающееся в неоднократном совершении одного или нескольких следующих друг за другом действий, если эти действия повлекли создание водителем в процессе дорожного движения ситуации, при которой его движение и (или) движение других водителей в том же направлении и с той же скоростью создаёт угрозу гибели или ранения людей, повреждения транспортных средств, сооружений, грузов или причинения другого материального ущерба.

Зачем это придумали? Можно подумать, что раньше это самое «опасное вождении» было разрешено! Ведь в прежних редакциях ПДД и без того запрещались несоблюдение безопасной дистанции, препятствование обгону, перестроение при интенсивном движении, излишне резкие торможения и пр. Но кому-то, видимо, показалось, что в ПДД слишком мало буковок — решили опять дополнить. Каким образом это число буковок способствует безопасности на дороге? Никаким. Кстати говоря, за это самое «опасное вождение» и ответственности нет. Как отличить излишне резкое торможение от «не излишне резкого»? Какая частота перестроений считается опасной? Ничего этого сегодня не оговаривается, что лишь подтверждает несуразность указанной формулировки.

И еще…

Что еще? Почему без конца меняется определение обгона? Так называют то опережение с выездом на встречку, то любое опережение с выездом из занимаемой полосы. А в чем разница между тротуаром и обочиной? И то, и другое, согласно ПДД, является элементом дороги, примыкающим к проезжей части. А еще есть газоны — как отличить их от обочин, покрытой травой? А почему лица на самокатах являются пешеходами?

Очевидно одно: в нынешних ПДД не могут разобраться даже их сочинители. В итоге они породили цепную реакцию с бесконечными уточнениями изменениями и дополнениями того, что нужно безжалостно сократить, уделив внимание основополагающим требованиям безопасности, а не мощности велосипедного моторчика. ПДД должны не подлавливать водителя с помощью запутанных формулировок, а заботиться о безопасности на дорогах. Сегодня же водители видят: Закон постоянно переписывают — следовательно, законодатель беспомощно мечется, как на перекрестке с круговым движением.

При таком раскладе глупо требовать от участников движения образцового поведения. Как говорил мудрец, где нет Закона, там нет и преступления.

9 несуразностей в действующих ПДД

Нынешние Правила дорожного движения постоянно увеличиваются в размерах и видоизменяются. Но по сути становятся лишь бестолковее и запутаннее. Вот основные примеры тех глупостей, с которыми мы, водители, вынуждены сталкиваться каждый день.

9 несуразностей в действующих ПДД

Как правильно объезжать препятствия на дороге? — Рамблер/авто

С каждым годом, ПДД вырастают всё в большее «яблоко раздора» между водителями и сотрудниками дорожной полиции. Многие пункты правил дорожного движения носят двоякий смысл, а другие и вовсе «не налезают на голову». Именно таким является правило объезда препятствия на дороге, ведь данная тема собирает вокруг себя огромное количество спорных ситуаций.

Что такое объезд препятствия?Как объезжать препятствия под предписывающие знаки?»Объезд препятствия справа»»Объезд препятствия слева»»Объезд препятствия справа или слева»Правила объездаМожно ли выезжать пересекать прерывистую для объезда?Разрешено ли пересекать сплошную?Пересечение двойной сплошной

Что такое объезд препятствия?

Прежде чем поговорит про объезд, необходимо определить, что такое препятствие на дороге и какое понятие даётся ему в ПДД. Итак, препятствие — это неподвижный объект, оказавшийся на полосе движения транспортных средств, который не даёт продвигаться далее по данной полосе. Под определение понятия «препятствие» не попадают заторы, а также другие транспортные средства, которое остановилось на полосе.

В то же время, «объездом» называют маневр, выполняемый водителем, с целью преодоления некоего препятствия, появившегося на пути движения транспортного средства. Тем не менее, в ПДД вы не найдёте чёткой дефиниции данного понятия. Давайте разъясним путаницу, часто возникающую в головах автомобилистов относительно того, что обгон и объезд – это разные понятия в ПДД. Если, например, на дороге проводятся ремонтные работы и она отчасти заблокирована, то проезд препятствия с одной из сторон относится к объезду. Но если впереди вас медленно едет большая фура, например, и вы её объезжаете, то это уже считается обгоном. Нельзя путать эти два понятия!

Важно! Неправильно совершённый обгон повлечёт за собой больший штраф, чем неправильный объезд.

Как объезжать препятствия под предписывающие знаки?

Пожалуй, утопия для водителей – это дорога, лишённая перекрёстков, пешеходных переходов, сужений и других препятствий для нормального и расслабленного движения в заданном направлении. Но в реальности, часто всё идёт не так, как хотелось бы. Ко всему прочему, на проезжей части могут образовываться и различные препятствия, а для регулировки движения на таких участках устанавливаются следующие предписывающие знаки.

Интересно! Двигаясь в условиях тумана, все встречаемые на пути объекты, кажутся водителю большими, чем они есть на самом деле.

«Объезд препятствия справа»

Дорожный знак 4.2.1 «Объезд препятствия справа» устанавливается с целью чёткого указания траектории, по которой следует объезжать объект, мешающий дальнейшему нормальному движению автомобиле. В данном случае, разрешается это делать только по правой стороне от него. Объезд слева недопустим. Знак действует только в зоне расположения упомянутого объекта, а после объезда препятствия, действия этого дорожного знака прекращается.

«Объезд препятствия слева»

Знак 4.2.2 требует объезжать препятствие только с левой стороны, несмотря на то, что его можно объехать и справа. По правилам дорожного движения, водитель обязан объезжать преграду только слева.

Часто, этот знак можно встретить на автомобилях коммунальных служб, дорожно-ремонтных организаций и других предприятий, проводящих дорожные ремонтные работы.

Случается и так, что знак 4. 2.2 может противоречить требованиям сплошной горизонтальной линии разметки. В этой ситуации, водители должны помнить о приоритете и ориентироваться, в первую очередь. на то, куда указывает знак. Поэтому можно вполне законно пересекать разметку, чтобы объехать препятствие. Далее можно возвращаться на свою полосу.

Важно! Знак, как он есть, не даёт приоритета автомобилю, выполняющему объезд препятствия, поскольку преимущество имеет встречный транспорт.

«Объезд препятствия справа или слева»

«Объезд препятствия справа или слева» (знак 4.2.3) является наиболее популярным регулировочным средством на время проведения ремонтных работ посреди проезжей части и при необходимости объезда разного рода ограждений и конструкций.

Если выбирать траекторию движения логично, то водителю необходимо больше придерживаться правой стороны, чтобы не выезжать на встречную полосу. Если же выполнять манёвр влево, тогда нужно двигаться от неё на максимально возможном расстоянии.

Это основы безопасности движения по полосам проезжей части. Однако водитель сам решает с какой стороны ему проще преодолеть преграду, но, в любом случае, безопасность должна быть превыше всего.

Знаете ли Вы? У индийских коров, имеющих статус священного животного, есть преимущество перед любым транспортным средством, зафиксированом в ПДД.

Правила объезда

Различные ситуации, связанные с объездом препятствий, являются очень проблемной правовой коллизией не только в Украине, но и в административных законодательствах других стран. Сотни водителей, только в столице, ежедневно встречают перед собой преграды в виде сломанного грузового автомобиля, машины с включенными аварийными огнями, глубокой ямы на дороге и других преград, которыебез выезда на полосу встречного движения, физически не получается объехать.

Можно ли выезжать пересекать прерывистую для объезда?

«Прерывистая линия» разметки 1.5 – это наиболее любимая водителями часть дороги. Одинарной пунктирной линией разделяются участки движения на многополосных дорогах. Эту разметку можно пересекать с разных сторон, но только если такие маневры не противоречат действующим правилам дорожного движения. Например, нельзя объезжать выбоины, выезжая на другую полосу с активным движением. Можно снизить скорость и постараться аккуратно их проехать.

Разрешено ли пересекать сплошную?

Без обоснованных причин, «сплошную» линию 1.1 пересекать запрещено. Исключение составляют места стоянки, парковочные площадки и край проезжей части, граничащий с обочиной. В таких случаях её можно пересекать.

Также, исключением являются неподвижные препятствия, которые своими габаритами вынуждают водителей пересекать «сплошную», объезжая их. Кроме того, разрешается совершать обгон одиночного транспортного средства с выездом на встречную полосу, если оно движется со скоростью меньшей 30 км/ч.

Спорной ситуацией является объезд автобуса по встречной полосе. По определению он не является препятствием, так что пересечение «сплошной» для его объезда на остановке, грозит штрафными санкциями. Хотя есть, конечно, один момент, когда вы можете смело оспорить свой штраф. Если между остановившимся автобусом и линией разметки 1. 1 недостаточно места для проезда автомобиля, тогда его можно расценивать, как препятствие и выезжать на полосу встречного движения для объезда.

Пересечение двойной сплошной

Излюбленное правонарушение работников дорожной полиции – пересечение «двойной сплошной». Если водитель не осведомлён в юридическом плане, тогда его легко могут лишить прав, составив соответствующий протокол. Ни для кого не секрет, что это делается только ради собственной выгоды. Но здесь можно обойтись и штрафом, а порой и вообще ничего не нарушить.

Например, на полосе вашего движения произошло ДТП. Можно ли совершить объезд аварии через двойную сплошную? Если нет физической возможности объехать препятствие справа (а автомобиль, попавший в ДТП, является препятствием), тогда при пересечении двойной сплошной, вас не имеют права привлекать к ответственности, особенно, если на месте аварии выставлен временный дорожный знак «Предварительный указатель перестроения на другую проезжую часть».

Интересный факт! Долговечность дорожной разметки проверяется количеством наездов шин, которое она выдерживает до полного истирания. Наиболее долговечная разметка наносится специальными полиуретановыми лентами. Она может выдержать до восьми миллионов наездов, в то время как обычная краска, только пятьсот тысяч.

Классификация дорожных препятствий по их относительным скоростям | EURASIP Journal on Image and Video Processing

Для обнаружения дорожных препятствий, их отслеживания, определения их положения и относительной скорости используются следующие операции (как показано на рис. 1). Во-первых, область дороги выявляется с помощью метода классификации SVM (автомат опорных векторов), чтобы отличить класс «дорога» от класса «внедорожник». Во-вторых, внедорожная область в результате такого обнаружения классифицируется на две области: «препятствия» и «дорожная среда».После последней классификации выделяют три типа регионов: экологическая зона, дорожная зона и препятствия. Реальные препятствия на дороге, такие как автомобили, пешеходы, ящики и т. д., относятся к классу «препятствия». Мониторинг каждого из этих препятствий осуществляется с помощью алгоритма сопоставления SURF. Завершающим этапом является расчет положения препятствий в поле зрения и расчет их относительных скоростей для различения статических и динамических препятствий (в пределах 200 м впереди).

Рис. 1

Блок-схема предлагаемого метода

Извлечение области дороги

Первый шаг алгоритма состоит в сегментации изображения на область дороги и другую область, которая включает в себя оставшуюся часть изображения («вне дороги»). Чтобы классифицировать один пиксель как член класса «дорога», существует ряд возможных методов сегментации, основанных на цвете, дескрипторах текстуры на основе статистических параметров, структуры или частотного спектра и т. д.Хотя некоторые приемлемые результаты были получены при использовании только цветовых компонентов даже три десятилетия назад [14] или при использовании лучших кандидатов среди текстурных статистических и структурных дескрипторов [15], наши рассуждения здесь были ориентированы на более сложный подход. где одновременно учитываются цвет и текстура [16].

Предлагаемый алгоритм состоит из пяти компонентов. В первом компоненте выделения признаков вектор признаков извлекается из каждого пикселя входного изображения.Во-вторых, компонент динамической обучающей базы данных (DTD) заполняется обучающим набором, помеченным человеком-наблюдателем при инициализации и обновляемым новым обучающим набором в режиме онлайн. В-третьих, компонент вычисления параметров классификатора используется для оценки параметров в классификаторе SVM. Четвертый компонент классификатора SVM отвечает за обучение и классификацию, который использует обучающие данные и параметры классификатора для обучения классификатора SVM и использует обученный классификатор SVM для классификации изображений по классам дорог/внедорожников.Последний компонент содержит два этапа: морфологическая операция и операция онлайн-обучения. Первый реализует рост связанной области и заполнение отверстий в результате классификации для определения области дороги. Последний сравнивает морфологический результат и результат классификации, чтобы оценить качество текущего классификатора, затем выбирает новый обучающий набор из этого сравнения и обновляет DTD. Блок-схема, показанная на рис. 2, иллюстрирует этот алгоритм.

Рис. 2

Блок-схема алгоритма выделения участка дороги

В качестве начальной операции популяции «дорожных» и «внедорожных» пикселей указываются действием оператора (водителя) путем маркировки соответствующих прямоугольных областей на изображении, как показано на рис.3. Такую же инициализацию можно произвести автоматическим обозначением прямоугольного окна в центральной нижней части изображения, априори гарантируя типичность содержимого для дорожного участка. Таким образом задается начальное содержимое динамической обучающей базы данных (DTD).

Рис. 3

Инициализация DTD. Красные прямоугольники используются для «позитивной» тренировки (дорожный класс), а синие – для «негативной» тренировки (внедорожный класс)

В целях сокращения вычислений количество пикселей внутри прямоугольника ограничено 1000. Если общее количество охваченных пикселей больше, одна тысяча из них будет выбрана случайным образом. Это DTD будет постоянно обновляться, чтобы следить за изменениями дорожной сцены. Выбранный набор классифицирующих параметров рассчитывается для каждого последующего изображения. Процесс сегментации основан на методе SVM. Заключительный этап классификации состоит в морфологической обработке бинаризованного изображения. После завершения окончательной сегментации обновление, заключающееся в онлайн-обновлении DTD, является завершающим этапом перед получением нового изображения.

Вектор признаков восьмимерный:

$$ \begin{array}{ll} F_{i,j}=[f_{t1(i,j)},&f_{t2(i,j)},f_{t3(i,j)}, f_{t4(i,j)},\\ &f_{t5(i,j)},f_{c1(i,j)},f_{c2(i,j)},f_{c3(i,j) }] \end{массив} $$

(1)

где i =1.. H и j =1.. W

Первые пять элементов — это статистические характеристики Харалика:

$$\begin{array}{@{}[email protected]{}} \text{Энергия}&=&\sum\limits_{u}{\sum\limits_{v}{\{p(u,v) \}^{2}}} \end{массив} $$

(2)

$$\begin{array}{@{}[email protected]{}} \text{Enthropy}&=&\sum_{u}{\sum\limits_{v}{p(u,v)\log\{ p (u,v)\}}} \end{массив} $$

(3)

$$\begin{array}{@{}[email protected]{}} \text{Контраст}&=&\sum\limits_{n=0}^{N_{g}-1}{n^{2} \ влево\{\sum\limits_{u=1}^{N_{g}}{\sum\limits_{v=1}^{N_{g}}{p(u,v)}}\right\}} \end{массив} $$

(4)

$$\begin{array}{@{}[email protected]{}} \text{IMD}&=&\sum\limits_{u}{\sum\limits_{v}{\frac{1}{1+( uv)^{2}}p(u,v)}} \end{массив} $$

(5)

$$\begin{array}{@{}[email protected]{}} \text{Correlation}&=&\frac{\sum\limits_{u}{\sum\limits_{v}{(u. v)p(u,v)-\mu_{x}\mu_{y}}}}{\sigma_{x}\sigma_{y}} \end{массив} $$

(6)

, где IMD — обратный момент разностей, p ( u , v ) — элемент матрицы совпадения уровней серого (GLCM), и ( μ х , мк г ) и ( σ х , σ г ) — это средние значения и ковариации, рассчитанные с использованием этой матрицы.

Остальные три элемента вектора признаков — это пиксели, цвет USV и компоненты.

Естественно предположить, что пространства признаков «дорожных» и «внедорожных» классов находятся в нелинейной связи и не ожидается получения некоторой линейной гиперплоскости, разграничивающей эти два класса в исходном пространстве признаков. Следуя результатам, приведенным в [17], в качестве функции ядра SVM используется ядро ​​радиальной базисной функции Гаусса (RBF). Есть два классифицирующих параметра: параметр сложности C и параметр γ .Следует выяснить, какой из них более подходит для этой дискриминации. Для этого выполняется параллельная проверка этих двух параметров на изображении, принадлежащем DTD.

Из-за непрерывных динамических изменений содержимого дороги в результате движения камеры DTD необходимо время от времени обновлять. Было выбрано, чтобы после каждых десяти кадров обучающие базы данных для обоих классов обновлялись путем замены сотни случайно выбранных старых элементов сотней новых среди совокупности пикселей, уже классифицированных в конкретном классе.Большее количество обновляемых элементов приводит к чрезмерному влиянию неправильно классифицированных пикселей, в то время как при слишком малом количестве замененных пикселей выборки можно ожидать низких адаптационных способностей.

После этого шага классификации обычно вокруг дороги будет несколько небольших несвязанных групп пикселей, классифицируемых как «дорога», а также количество «дыр» в районе дороги. Для устранения таких небольших скоплений пикселей в алгоритм включены морфологические операции «открытие» и «заполнение дыр».

Обновление метода SVM для онлайн-обучения [16] является необязательным, но очень полезным в контексте данного приложения. Помимо уже упомянутого обновления DTD, оно включает в себя оценку производительности текущей классификации. Этот процесс основан на базовом предположении, что область дороги состоит из соединенных пикселей. В результате этого «дорожные» пиксели, обнаруженные за пределами основного участка дороги, а также «недорожные» пиксели, расположенные над участком дороги, являются источниками информации о том, как следует модифицировать классификатор.

Извлечение дорожных препятствий

Классификация внутри «внедорожной» области

Для извлечения дорожных препятствий необходимо удалить два вида объектов изображения: дорожные знаки и окружающую среду за пределами дороги. Предполагается, что маркеры на дороге будут связаны с районом дороги в предыдущем процессе обнаружения дороги. Окружающая среда вокруг дороги уже была классифицирована как «внедорожная» область на первом этапе классификации.Этот шаг алгоритма ориентирован на разделение всей «внедорожной» области на два подкласса: «препятствия на дороге» и «все остальное, находящееся вне дороги».

На рис. 4 показан результат обнаружения участка дороги (а) и шаблонное изображение участка дороги (б), где черные пиксели представляют дорогу. После анализа конкретной строки изображения получается профиль, показанный на рис. 5. На основе этого профиля линии белые сегменты линии, имеющие два соседних черных сегмента с левой и правой сторон, являются сегментами линии, принадлежащими препятствия на дороге.Эту классификацию можно выполнить, проверив каждую строку шаблона изображения дороги. Рисунок 4 c показаны результаты этой классификации. Общий класс препятствий на дороге представлен серыми пикселями на (d).

Рис. 4

Этапы классификации внутри «недорожного» региона. a Результат определения участка дороги. b Изображение шаблона участка дороги. c Результат классификации регионов. d Область препятствия

Рис.5

Линейный профиль значений интенсивности пикселей (260-я строка на изображении участка дороги)

Обнаружение и маркировка препятствий

После последней фазы классификации получаются три области (класса пикселей): область дороги, препятствия на дороге и область окружающей среды, при этом важен только класс препятствий на дороге. Эта область содержит несколько объектов разного размера (рис. 4). г). На первом этапе удаляются мелкие объекты (менее 50 пикселей), поскольку они считаются ложными препятствиями.

Извлеченные препятствия должны непрерывно отслеживаться в последовательности поступающих кадров. Чтобы подготовить эту фазу слежения, следует указать некоторую область интереса — обнаруженные препятствия следует пометить, указав некоторое окно слежения, охватывающее каждое из них. Даже последний шаг в оценке относительной скорости сильно зависит от выбора этой правильной геометрической формы, соответствующей конкретному препятствию. На рис. 6 показаны различные этапы разметки препятствий на дороге.Рисунок 6 а показывает область реального препятствия после фильтрации нежелательных объектов. Красный прямоугольник вокруг этой области показан на b, который на следующем шаге будет заменен зеленым квадратом, ширина которого равна основанию красного прямоугольника, как на c. Окончательное представление области поиска, наложенное на исходное изображение, показано на d.

Рис. 6

a d Этапы разметки дорожных препятствий

Принцип отслеживания препятствий на дороге

Чтобы оценить относительные скорости препятствий, их следует отслеживать в последовательности кадров. Если камера неподвижна, разница между двумя последовательными изображениями будет использоваться как естественный источник информации о том, какая часть изображения принадлежит неподвижному фону, а какая часть может быть связана с движущимся объектом. В нашем конкретном случае сама камера является движущимся объектом, и принцип слежения не может быть основан на этом рассуждении. Предыдущий шаг в предложенном алгоритме заканчивался выделением прямоугольной области вокруг обнаруженного дорожного препятствия, и в последовательности поступающих изображений фокус внимания должен быть направлен на эти области.

Самая первая идея может состоять в том, чтобы определить в следующем кадре, в какой позиции можно найти общее содержимое прямоугольного окна вокруг препятствия, основываясь на некоторой мере корреляции. Очевидно, что этот принцип требует много времени и, кроме того, чувствителен к ожидаемым преобразованиям масштаба и вращения как в случае входящих, так и исходящих препятствий.

В связи с этим правильнее выделить среди всех пикселей внутри окна трекинга подмножество точек, являющихся характеристиками по какому-то заранее заданному критерию, и отслеживать их от кадра к кадру. Эти характерные точки (ключевые точки) могут сильно различаться, исходя из принципа выделения и возможности сохранения стабильности признаков объекта на основе их выбора. Ссылка [18] была источником исчерпывающего обзора методов, связанных с определением точек интереса, а также с дескрипторами, связанными с этими точками.

В основном наш выбор был ориентирован на точки, характеризующиеся высоким значением локальных уклонов. Условия освещения между двумя последовательными кадрами не изменятся в сколько-нибудь заметной степени, а локальные градиенты сохранят почти постоянные значения при наличии аффинных преобразований.

Углы обычно используются в качестве характерных точек, поскольку их можно использовать для вычисления угловой ориентации объекта. Иногда настоятельно рекомендуется в качестве первого шага применить фильтр нижних частот, чтобы уменьшить влияние шума. Таким образом, некоторые комбинации фильтрации LP и HP (типичным примером является Лапласиан Гаусса — LOG — является типичным примером) используются для выделения углов как точек интереса.

Известный детектор Харриса [19] был проанализирован как первый среди подходящих кандидатов для выделения и описания характерных точек.Несмотря на то, что с использованием детектора Харриса были получены очень хорошие результаты отслеживания в ряде типичных дорожных сценариев, было решено, что предпочтительнее какое-то более сложное описание окрестности вокруг точек с «высоким градиентом», чтобы преодолеть проблемы, связанные с изменением препятствия. ее размер и ориентация быстро меняются, что типично, когда приближающееся транспортное средство приближается к камере или другое транспортное средство просто обгоняет транспортное средство, на котором установлена ​​камера.

Следующим выбором в этом направлении был выбор алгоритма SIFT (Scale Invariant Feature Transform).SIFT относится к дескрипторам спектра, обычно требующим более интенсивных вычислений с плавающей запятой. Он разработан Лоу [20, 21] и обеспечивает способ нахождения точек интереса и дескрипторов признаков, инвариантных к масштабу, вращению, освещенности, аффинному искажению, преобразованиям перспективы и подобия, а также шуму. SIFT включает в себя этапы для выбора взвешенной круговой взвешенной разницы гауссовых (DoG) точек центра и окружающей среды в масштабном пространстве для создания инвариантной к масштабу ключевой точки. Хотя алгоритм SIFT можно считать наиболее мощным для этой цели, он довольно сложен для любых приложений реального времени.

В качестве естественного кандидата, основанного на принципах SIFT, мы рассмотрели алгоритм SURF [22] как вариант, сокращающий время вычислений. Алгоритм SURF состоит из трех последовательных шагов [22, 23]. Первым шагом является обнаружение точек интереса, а вторым шагом является построение дескриптора, связанного с каждой из точек интереса. Последний шаг — сопоставление дескрипторов.

Алгоритм SURF

SURF был разработан для повышения скорости обнаружения точек интереса, генерации дескрипторов и сопоставления.SURF использует очень простую аппроксимацию матрицы Гессе для обнаружения характерных точек. В точке p ( x , y ) на изображении I матрица Гессе в H ( p , σ ) в масштабе определяется следующим образом:

$$ H(p,\sigma)=\left[ \begin{array}{ll} L_{xx}(p,\sigma)& L_{xy}(p,\sigma)\\ L_{yx} (p,\sigma)& L_{yy}(p,\sigma) \end{массив}\right] $$

(7)

где л хх ( p , σ ) является сверткой гауссовой производной второго порядка \( \frac {\partial ^{2}}{\partial x^{2}}g(\sigma) \) с изображение I в точке x и аналогично для L ху ( p , σ ) и L г. г. ( p , σ ).Авторы аппроксимируют матрицу Гессе ящичными фильтрами, аппроксимирующими производные Гаусса второго порядка, и фильтрация может быть выполнена с использованием интегральных изображений с очень низкой вычислительной сложностью, а время расчета не зависит от размера фильтра. Пусть D хх , Д ху и Д г.г. будет приближением L хх , л ху и л г.г. соответственно.

Отклики фильтра дополнительно нормализуются относительно их размера, что гарантирует постоянную норму Фробениуса для любого размера фильтра. Поскольку норма Фробениуса остается постоянной для рамочных фильтров любого размера, отклики фильтров нормализуются по шкале и не требуют дальнейшего взвешивания. Построение масштабного пространства начинается с фильтра 9×9. Затем применяются фильтры размерами 15×15, 21×21 и 27×27 (рис. 7).

Рис. 7

Фильтры D хх ( осталось ) и D ху ( справа ) для двух последовательных масштабов (9×9 и 15×15)

Присвоение доминирующей ориентации для локального набора признаков HAAR определяется с помощью окна скользящего сектора размером \( \frac {\Pi }{3} \).Это скользящее окно сектора вращается вокруг интересующей точки через определенные промежутки времени. В области скользящего сектора суммируются все признаки HAAR. Сюда входят как горизонтальные, так и вертикальные отклики, которые дают набор векторов ориентации. Самый большой вектор выбирается для представления доминирующей ориентации объекта. Для сравнения, SURF интегрирует градиенты, чтобы найти доминирующее направление.

Для создания вектора дескриптора SURF создается прямоугольная сетка из областей 4×4, окружающих точку интереса, и каждая область этой сетки разбивается на подобласти 4×4.В каждом субрегионе вейвлет-отклик HAAR вычисляется по 5×5 точкам выборки. Конечный вектор дескриптора имеет размерность 64: области 4 × 4 с четырьмя частями на область.

Предлагаемый алгоритм отслеживания

Ключевые точки извлекаются из прямоугольных областей, обнаруженных после шага, описанного в разделе 3.2. Эти ключевые точки описываются как векторы на этапе описания. Следующий шаг — сопоставление. Несколько векторов из базы данных сопоставляются с новыми векторами из нового входного изображения путем вычисления евклидова расстояния между этими векторами. Таким образом, объекты могут быть распознаны в новом кадре. При обнаружении достаточного количества совпавших точек конкретное препятствие помечается как распознанное и больше его не тестируют. В этом новом кадре появятся какие-то новые препятствия, и они будут рассмотрены в следующем, при этом будут случаи, когда некоторые из ранее существовавших препятствий теперь исчезают или не распознаются. Непревзойденные препятствия будут рассматриваться в следующих кадрах как новые. Псевдокод, иллюстрирующий эту часть алгоритма.

Расчет взаимного положения, скорости и классификация дорожных препятствий

Общий случай реконструкции пространственного и углового положения камеры

Пространственное и угловое положение камеры [24] (подвижная система координат O с х с г с з с (CCF)) можно рассчитать относительно внешней стационарной системы координат ( O я х я г я з я (ICF)) в соответствии с общими соотношениями, показанными на рис. 8. Матрица преобразования между этими двумя системами координат определяется как T О = Т 1 ( ϕ ) Т 2 ( 𝜗 ) Т 3 ( ψ ), где угловая ориентация камеры относительно ICF определяется набором углов Эйлера челюсти, тангажа и крена ( ψ , 𝜗 , ϕ ), и Т и i =1,2,3 — элементарные матричные преобразования.За этим вращательным преобразованием следует перемещение, заданное вектором положения \( \vec {R} \):

$$\begin{array}{@{}[email protected]{}} \vec{e}_{C}=T_{O}\vec{e}_{I}; & \vec{R}=x_{O}\vec{e}_{I1}+y_{O}\vec{e}_{I2}+z_{O}\vec{e}_{I3} \end {массив} $$

(8)

Рис. 8

Иллюстрация общего случая реконструкции положения камеры

Чтобы восстановить глубину сцены, \( |\vec {R}| \), необходимо знать некоторую априорную информацию о расстоянии | О я М | между двумя точками внутри сцены (т.г., расстояние между точкой M в горизонтальной плоскости МКФ и началом координат O я , как показано на рис. 8).

На практике восстановление положения основано на обнаружении прямоугольника ABCD , в горизонтальной плоскости МКФ с началом координат O я в сечении диагоналей, оси O я х я параллельна AB (в направлении точки схода P ), а ось O я г я параллельно BC (в направлении точки схода Q ), (рис. 9).

Рис. 9

Процедура восстановления положения

Для этого конкретного приложения параллельные границы полос движения используются для указания точки схода P (направление O я х я ), и направление O я г я перпендикулярно ему (по условию \(\vec {m}_{P}\vec {m}_{Q}=0\)), а ширина полосы используется как априорно известное расстояние в МКФ .

«m-вектор» для любой точки изображения обычно определяется как:

$$\begin{array}{@{}[email protected]{}} \vec{m}=\left[ \begin{array}{l} m_{1}\\ m_{2}\\ m_{3 } \end{массив}\right] =f\left[\begin{массив}{l} \frac{x_{c}}{x_{c}}\\ \\ \frac{y_{c}}{x_ {c}}\\ \\ \frac{y_{c}}{x_{c}} \end{массив}\right]=\left[\begin{массив}{l} f\\ x_{L}\ \ y_{L} \end{массив}\right]; & x_{c}\neq0 \end{массив} $$

(9)

, где f — фокусное расстояние, ( x с , и с , з с ) — координаты точки, представленной в CCF, а ( x л , и л ) — его координаты в фокальной плоскости.

Положение препятствия относительно камеры

Для расчета положения дорожного препятствия относительно камеры, установленной на движущемся транспортном средстве, следует применить принцип, показанный на рис. 9. Этот принцип проиллюстрирован здесь на примере пример синтезированной последовательности изображений при угловой ориентации камеры (0°,0°,−5°), поле зрения ±15° и фокусном расстоянии f =5 мм. В качестве первого шага необходимо выделить границы полосы в нижней части изображения, где они параллельны.Опорный прямоугольник ABCD теперь выглядит так, как показано на рис. 10. a с заранее известной информацией: ( A Д )//( Б С ),( А Б )//( С D ) и ширину полосы движения (в данном примере 3 м). Точка схода P является пересечением AD и B . C , Q — пересечение AB и DC , а O — центр прямоугольника ABCD .Рисунок 10 б показывает результат вычисления глубины сцены с использованием информации о расстоянии | О Е | что равно половине ширины дорожки и позиции камеры относительно виртуальной точки O (вектор \( \vec {R}\)). Следующим шагом является вычисление расстояния до каждого из препятствий на дороге путем предоставления виртуальной точки O с использованием глубины сцены, но здесь неизвестное количество становится | О я М |=| О О 1 |.Точка О 1 — центр основания зеленого квадрата (результат алгоритма, описанного в разделе 3). Рисунок 10 c иллюстрирует этот последний шаг в вычислении глубины сцены до точки O 1 , а на рис. 10 d показано расстояние камеры от препятствия. Предполагаемое относительное положение составляет (-29,38,-3,07,1,51)[м], а реальное было (-30,-3.15,1.5)[m], вводя относительную ошибку (2.1,2.5,0.67) % .

Рис. 10

a d Иллюстрация реконструкции положения камеры

Относительные скорости

Чтобы вычислить относительную скорость каждого из препятствий на дороге, нужно сначала вычислить относительные положения в последовательные моменты времени t и t +1, как показано на рис.{t}}{\bigtriangleup t} \end{массив} $$

(10)

Рис. 11

a c Иллюстрация расчета относительной скорости

Классификация

В Относительное = В Препятствие В Камера

$$\begin{array}{@{}[email protected]{}} &\Rightarrow V_{\text{Препятствие}}=V_{\text{Относительно}}+V_{\text{Камера}} \end{массив} $$

(11)

Классификация проводится в соответствии с:

$$\begin{array}{@{}[email protected]{}} &V_{\text{Препятствие}}=0&\Стрелка вправо \text{Неподвижный}\\ &V_{\text{Препятствие}}<0&\Стрелка вправо \ text{входящий}\\ &V_{\text{Препятствие}}>0&\Стрелка вправо \text{исходящий} \end{массив} $$

(12)

Потенциальные препятствия

Помимо уже существующих на дороге препятствий, которые следует классифицировать по их скоростям относительно движущейся камеры, существуют объекты, потенциально внезапно вылетающие на дорогу с боковых сторон. Это пешеходы, которые нерегулярно переходят улицу, или транспортные средства, совершающие какой-либо парковочный маневр рядом с трамвайными путями, животные на дороге и т. д. Хотя было показано, что первоначальную классификацию дорожного покрытия можно произвести путем правильной характеристики на основе цвета. и текстурных особенностей, такой же подход практически невозможно применить при рассмотрении соседнего бездорожья из-за огромного разнообразия всевозможных непрерывно меняющихся «внедорожных» фонов.Чтобы учесть эти потенциальные препятствия, их также следует обнаружить и охарактеризовать между собой относительно их составляющей скорости, перпендикулярной ориентации дороги, следующим образом.

Во-первых, точка схода P должна быть определена как пересечение граничных линий полосы и дороги. Затем можно выделить соседнюю с дорогой полосу с правой стороны (шириной 3 м и длиной 30 м) и рассмотреть ее с точки зрения распределения интенсивности света.Все пиксели с интенсивностью света за пределами области, указанной как ± σ (стандартное отклонение) вокруг среднего значения, являются кандидатами на представление потенциальных объектов. Реалистичные изображения требуют некоторой морфологической фильтрации типа эрозии, чтобы исключить небольшие группы пикселей после этой сегментации. После этого соответствующие группы пикселей объединяются, и их центроиды представляют позиции потенциальных объектов. Их положения и скорости в направлении, перпендикулярном ориентации дороги, рассчитываются так же, как и для препятствий, уже появляющихся на дороге.Объекты, движущиеся в сторону дороги, классифицируются как потенциально внезапно возникающие препятствия. Их обнаружение на дороге (в случае их появления) будет происходить в обычном порядке, как и других дорожных препятствий, но их наличие является своего рода сигналом тревоги, так как их появление может потребовать немедленной реакции (быстрой остановки, резкого маневра и т. ..).

препятствие для движения на дорогах Определение

Относится к

препятствие для движения на дорогах

Номинальная толщина томографического среза означает полную ширину на половине максимума профиля чувствительности, взятого в центре креста — секционный объем, над которым собираются данные рентгеновского пропускания.

Центры проводных сетей уровня 3 означает те центры проводных сетей Qwest, которые не соответствуют критериям для центров проводных сетей уровня 1 или уровня 2.

Обратное сифонирование означает поступление воды или других жидкостей, смесей или веществ в систему снабжения питьевой водой из любого источника, кроме предполагаемого источника, вызванное снижением давления в системе снабжения питьевой водой.

Неохотничья дикая природа означает любую местную дикую природу, включая редкие и находящиеся под угрозой исчезновения виды, которые обычно не отлавливаются, не убиваются, не отлавливаются или не употребляются в пищу ни для спорта, ни для получения прибыли.

Платный трафик IntraLATA означает трафик IntraLATA, независимо от метода транспортного протокола, между двумя пунктами в пределах одного LATA, где один из пунктов находится за пределами обязательной зоны местных вызовов, как это определено Комиссией.

дорога общего пользования означает дорогу в соответствии с определением Закона о дорожном движении 1974 года;

Обслуживающий телеграфный центр (SWC означает телеграфный центр, который обслуживает область, в которой расположен проводной центр другой стороны или третьего лица, точка агрегации, точка завершения или точка присутствия.

Обратный поток означает поток воды или других жидкостей, смесей или веществ в распределительный трубопровод водопроводной станции из любого источника или источников, кроме предполагаемого источника.

портовый поселок означает поселок, который будет создан в соответствии с настоящим Соглашением вблизи гавани;

Полномочия Программы управления ливневыми стоками штата Вирджиния или «орган VSMP» означает орган, утвержденный Советом директоров после 13 сентября 2011 г. для управления Программой управления ливневыми водами штата Вирджиния или Департаментом. Власть может включать местность; государственное учреждение, в том числе Департамент; субъект федерации; или, для линейных проектов, на которые распространяются ежегодные стандарты и спецификации в соответствии с подразделом B § 62.1-44.15:31, электрические, газовые и телефонные коммунальные компании, межгосударственные и внутригосударственные газопроводные компании, железнодорожные компании или органы власти, созданные в соответствии с § 15.2-5102.

Центры проводных сетей уровня 1 означает те центры проводных сетей CenturyLink, которые содержат не менее четырех (4) коллокаторов на основе оптоволокна, не менее тридцати восьми тысяч (38 000) бизнес-линий или и то, и другое.Проводные центры уровня 1 также представляют собой те места тандемной коммутации CenturyLink, которые не имеют средств коммутации на стороне линии, но, тем не менее, служат точкой агрегации трафика, доступной для CLEC. Как только центр телеграфных услуг определен как центр телеграфных услуг уровня 1, этот центр телеграфных услуг не подлежит последующей реклассификации в центр телеграфных услуг уровня 2 или уровня 3.

Нож с выкидным лезвием означает нож, содержащий лезвие или лезвия, которые открываются автоматически при отпускании пружины или аналогичного устройства.

Дорога общего пользования означает улицу общего пользования, переулок, дорогу, полосу отчуждения или другую дорогу общего пользования, включая асфальтированные и грунтовые участки полосы отчуждения.

Служебная дорога означает дорогу/полосу, предусмотренную спереди, сзади или сбоку участка для обслуживания.

Центры проводных сетей уровня 2. означает те центры проводных сетей CenturyLink, которые не являются центрами проводных сетей уровня 1, но содержат не менее трех (3) коллокаторов на основе оптоволокна, не менее двадцати четырех тысяч (24 000) бизнес-линий или и то, и другое.Как только центр телеграфных услуг определен как центр телеграфных услуг уровня 2, этот центр телеграфных услуг не подлежит последующей реклассификации в центр телеграфных услуг уровня 3.

Молодежный центр означает любое государственное или частное учреждение, которое в основном используется для проведения развлекательных или социальных мероприятий для несовершеннолетних, включая, помимо прочего, частные молодежные членские организации или клубы, клубы социальных услуг для подростков, игровые залы или аналогичные объекты парка развлечений.

городская территория в отношении городской территории, которая будет создана рядом с портом, означает городскую территорию (независимо от того, создана ли она в соответствии с разделом 10 Закона о земле) в первую очередь для облегчения операций Компании в гавани и вблизи нее, а также для сотрудников Компания и применительно к районам добычи полезных ископаемых означает такой город или города или любой другой город или города, которые созданы или создаются Компанией для целей ее деятельности, а также работники в районах добычи полезных ископаемых или рядом с ними вместо города, созданного и определенного в соответствии со статьей 10 Закона о земле;

Меры по управлению ливневыми водами означает любую практику, технологию, процесс, программу или другой метод, предназначенный для контроля или уменьшения ливневых стоков и связанных с ними загрязняющих веществ, или для стимулирования или контроля инфильтрации или пополнения запасов ливневых вод подземными водами, или для устранения незаконных или незаконных незаконных -отвод ливневых вод в ливневые канализации.

данные о трафике означает любые данные, обрабатываемые с целью передачи сообщений по сети электронных коммуникаций или для их выставления счетов;

Программа управления ливневыми стоками штата Вирджиния или «VSMP» означает программу, утвержденную советом директоров после 13 сентября 2011 г., которая была создана органом VSMP для управления качеством и количеством стока в результате деятельности, нарушающей земельные ресурсы, и должна включать такие элементы, как местные постановления, правила, требования к разрешениям, ежегодные стандарты и спецификации, политики и руководства, технические материалы и требования к пересмотру плана, проверке, обеспечению соблюдения, если это разрешено Законом и соответствующими правилами, и оценка в соответствии с требованиями Закон SWM и связанные с ним правила.

Управление ливневыми стоками BMP означает земляные работы или насыпи и связанные с ними участки, предназначенные для удержания ливневых стоков. ПМУ для управления ливневыми стоками может быть либо обычно сухим (то есть водосборным бассейном или системой инфильтрации), удерживать воду в постоянном бассейне (сборный бассейн) или быть засаженным в основном водно-болотными угодьями (большинство построенных водно-болотных угодий для ливневых стоков).

Система управления ливневыми водами означает систему управления поверхностными водами, которая спроектирована и построена или внедрена для контроля сбросов, которые необходимы в связи с ливнями, включая методы сбора, транспортировки, хранения, поглощения, ингибирования, обработки, использования или повторного использования воды для предотвращения или уменьшения наводнений, чрезмерного дренажа, ухудшения состояния окружающей среды и загрязнения воды или иного воздействия на количество и качество сбросов из системы.[Разделы 373.403(10) и 403.031(16), FS]

Дороги общего пользования означает все автомагистрали, дороги и улицы общего пользования в этом штате, независимо от того, обслуживаются ли они штатом, округом или городом.

Парусник означает то же, что и этот термин, определенный в Разделе 73-18-2.

База данных System for Award Management (SAM) означает первичный государственный репозиторий информации о подрядчиках, необходимой для ведения бизнеса с правительством.

Электрический велосипед означает велосипед или трехколесный велосипед, оборудованный

препятствием справа, кто и когда должен уступать

Добрый день, уважаемые читатели.Все водители и даже многие не водители слышали о так называемом правиле «правой стороны» на дороге.

Причем каждый трактует это правило по-своему. Например, многие считают, что необходимо уступать дорогу всем машинам, приближающимся справа, вне зависимости от других условий, что, конечно же, в корне неверно.
В этой статье мы разберемся, что такое «помеха справа».
Правило «помеха справа» применяется в двух ситуациях: при одновременной перестроении и при движении на нерегулируемых перекрестках или в других местах, где порядок проезда не предусмотрен правилами. На самом деле, правило правой стороны — это последнее (а не первое) правило, применяемое на дороге. Последнее не в том смысле, что его не нужно знать, а в том, что оно применяется после других правил.
Кстати, в ПДД вообще нет такого понятия, как «фора справа».
Что за помеха справа? Одновременное перестроение
В ПДД о перестроении сказано следующее:
8.4. При перестроении водитель должен уступать дорогу транспортным средствам, движущимся по пути следования, не меняя направления движения.При перестроении транспортных средств, движущихся по пути следования, водитель обязан уступить дорогу транспортному средству справа.
Рассмотрим все по порядку, ведь случаев пересборки может быть много.
1. Вы едете по своей полосе, а машина перестраивается с соседней полосы. Вы не обязаны ему уступать, независимо от того, движется ли машина справа от вас или слева от вас. Вы можете сделать это только по собственной воле. Правило правой руки не применяется.
2. Вы хотите перестроиться в соседнюю полосу. Остальные автомобили не ремонтировались. В этом случае вам придется ждать, пока не закончатся машины на соседней полосе. Правило правой руки не применяется.
3. Вы перестраиваетесь в полосу слева от вас. Автомобиль в левой полосе также перестраивается. По правилам дорожного движения машина должна вам уступить дорогу, и это не зависит от того, где она перестраивается. Правило «помеха справа». Хотя в этой ситуации у вас есть преимущество, ворвитесь в левый ряд с криком «Ура! Действует правило правильного гандикапа «не стоит».Лучше немного подождать и убедиться, что путь действительно вам дан.
4. Вы перестраиваетесь справа от вас. Автомобиль в правой полосе меняет полосу движения. В этом случае вы должны уступить дорогу. Правило «помеха справа».
Что за помеха справа? Обобщенные правила пересборки
На основании вышеизложенного можно получить обобщённые правила пересборки:
1. Если я не буду перестраиваться, то я не должен никому уступать.
2. Если я перестроюсь вправо, то все должны уступить дорогу.
3. Если я перестраиваюсь влево, то меня пропускают (могут не пропускать) только те, кто перестраивается одновременно со мной.
В следующей статье мы разберем применение правила «помехи справа» в других ситуациях. Удачи на дороге!

Посмотрите видео по этому правилу ПДД:

ПДД насчитывает огромное количество норм и правил, регламентирующих дорожное движение. Все они, так или иначе, направлены на обеспечение безопасности пешеходов и водителей, а также простого и безаварийного движения в самых разных условиях.При этом есть как очень сложные и спорные моменты с точки зрения опытного водителя, так и элементарные, служащие основой дорожного движения.

В этой статье мы рассмотрим одно из таких основных правил, так называемое «правило правой руки», которое описывает поведение водителя при наличии препятствия справа. Случаев, когда к водителю приближается препятствие во время движения с одной из сторон, очень много, и мы постараемся рассмотреть их все.

Правила движения при наличии препятствия справа вступают в силу при отсутствии на дороге разметки, указывающей порядок движения и приоритет дороги. То есть, если у вас главная полоса, то не нужно пропускать кого-то, движущегося с правой стороны от вас и пытающегося попасть на эту главную дорогу, что бы ни говорило «правило правой руки» — в этом просто нет необходимости.

Перейдем к первому и наиболее распространенному случаю — движению автомобиля по нерегулируемому перекрестку при наличии препятствия справа.Если бы на перекрестке стояли знаки, указывающие на приоритет движения водителя, или был бы светофор, то они бы указывали, пропускать ли препятствие справа или ждать. Но если их нет, то вступает в действие правило правой руки, и вы уже будете обязаны пропустить водителя, который движется поперек вас справа налево.

При восстановлении

Перейдем к проблемам наличия помех при проведении такого маневра, как перестроение.иметь четкое описание этой процедуры в пункте 8. 4. В нем указано, что водитель обязан уступить дорогу любым транспортным средствам, движущимся по пути следования рядом с ним с постоянным направлением движения. Более того, если перестроение происходит одновременно, водитель все равно обязан сначала объехать препятствие и только потом совершать маневр.

Если вы сами являетесь помехой для движущегося справа водителя, то ПДД дают вам возможность пропустить его для перестроения.Но если при этом вы решите перестроиться сами, то придется ждать, пока вас пропустят и помехи исчезнут. Очень важно помнить, что, не пропуская водителя, вы создаете значительную угрозу всему движению, рискуете заработать крупный штраф, а также получить штраф за опасное вождение.

Когда дорога сужается

Еще одна ситуация, при которой требуется применять ПДД при наличии препятствия справа, — это сужение дороги.В целом процедура полностью описана в пункте 8.9 ПДД, согласно которому требуется, следуя правилам перестроения из предыдущего пункта, отдавать приоритет транспортным средствам, движущимся в попутном потоке. Таким образом, вам снова придется пропускать помехи вправо до тех пор, пока у вас не появится возможность перестроиться, не создавая помех. Так что готовиться к сужению дороги нужно как можно раньше.

При наличии помех из окружающей среды

Напомним, что прилегающей территорией считается любая территория, не являющаяся дорогой территорией, имеющая выход на основную магистраль – дворы, выезды, стоянки и многое другое.В этих пунктах также действуют строгие правила дорожного движения, обязывающие водителя пропускать вообще всех, кто движется по правой или левой стороне, за исключением тех случаев, когда съезд является приоритетным и обозначен знаком.

Движение препятствий — Трамвай

Одна из самых сложных ситуаций как для начинающих, так и для опытных водителей. На самом деле все очень просто — трамвай полностью относится к рельсовому транспортному средству, и сам он не может поворачивать или уступать дорогу. Именно поэтому «правило правой руки» теряет свою силу – трамвай, движущийся по рельсам, нужно пропустить в любом случае, где бы вы ни находились и как бы вы ни двигались.

Помехи на неравном перекрестке

Если со стандартными равноценными нерегулируемыми перекрестками все предельно ясно и просто (сначала ходят трамваи, а потом автомобили по правилу правой руки), то с неравными и нерегулируемыми перекрестками все гораздо сложнее. Порядок действий в этом случае будет определяться имеющимися клеймами и обозначениями, а также самим видом движения. Рельсовый транспорт первым выезжает на такой перекресток.Далее движение осуществляется автомобилями, движущимися по главной дороге. И только когда все они закончат движение, можно будет воспользоваться правилом правой руки, чтобы объехать препятствия и безопасно пересечь перекресток.

Очередность движения транспортных средств по шоссе и улицам города указывается и оговаривается в ПДД.

Приоритетное регулирование присваивается дорожным знакам приоритета, размещенным вдоль трассы, установленным светофорам, а также штатному регулировщику.

Для отдельных частных ситуаций, как правило, в процессе маневрирования требуется опираться на установленные ПДД, только так можно понять, что делать при наличии препятствия справа, кто должен уступать

Одним из основных правил является преобразование полосы в полосу. В этом случае водитель, который движется, не меняя направления, уступает дорогу.

Правило «правой руки» актуально в случаях, когда один из регуляторов не может применить правила в силу своего полного бездействия.

Таких участков дороги много, где нет не только регулировщиков и штатных светофоров, но и знаков.

Как в таком случае действовать водителю, который получает преимущественное право на проезд? Стоит более внимательно разобраться в этом принципе движения, тем более, что между опытными водителями действует некое универсальное правило.

Отвечая на вопрос, что такое препятствие справа, можно отметить, что правило «правой руки» известно всем без исключения водителям.К нему обращаются за помощью в большом количестве различных ситуаций.

Вот самые основные правила вмешательства ПДД справа:

  1. При пересечении нерегулируемого перекрестка равноправных путей.
  2. При передвижении на парковках и заправках.
  3. В процессе перестроения автомобили движутся в одном направлении, но по разным полосам дороги.

В этой статье можно вспомнить автошколу и особенности правила «помеха справа».Вы можете узнать, что это такое, а также в каких ситуациях его можно использовать.

Сразу следует отметить, что в ПДД отсутствуют такие общепринятые термины между водителями, как «правостороннее правило» и «правостороннее препятствие на перекрестке».

По сути, это на условном уровне упрощенные выражения пункта 8.9 Правил дорожного движения России . Суть его заключается в том, что правила не могут особым образом регламентировать все ситуации, возникающие на дороге с теми, кто приоритет на трассе.

Если последовательность проезда не была предусмотрена Правилами дорожного движения, водители в обязательном порядке должны разойтись между собой, пропустив «мешающего» с правой стороны водителя. Только после этого нужно будет продолжать движение.

Иными словами, если по пути следования человек пересекает путь другому транспортному средству, и если общий порядок движения не предусмотрен ПДД, он должен уступить дорогу этому автомобилю, если в момент пересечения автомобиль находится на право.

К знакам приоритета относятся такие обозначения, как «Главная дорога», «Пересечение с дополнительной дорогой», «Уступить дорогу», «Продолжительное движение запрещено», «Приоритет перед встречным транспортом».

Особого внимания заслуживает равнозначный перекресток … Это обычный перекресток дорог с одинаковым покрытием, а также равнозначных по приоритету.

При отсутствии перечисленных выше знаков приоритета между водителями автоматически применяется правило «правой руки». В этом случае пересечение на автоматическом уровне становится эквивалентным.

Если справа от водителя появляется препятствие, он уступает, если слева был замечен автомобиль, он обязан уступить дорогу.

Согласно этому правилу, противник тоже должен действовать. Если он встречает препятствие справа, он обязательно должен предоставить право первого проезда следующему водителю.

Таким образом, если приоритет движения на трассе не определяется знаками, светофором и регулировщиком, то «препятствие справа во дворе» у водящего впереди водителя должно получить преимущество в движении.

При возникновении аварийных ситуаций при нарушении этого правила причин может быть три. Виновник аварии не очень хорошо знаком с правилами дорожного движения. Такие водители считают, что раз на последнем перекрестке он ехал по основному, то и в этой ситуации ситуация повторится.

На самом деле это не так, из-за чего возникает аварийная ситуация. Также виновник ДТП может полагать, что в процессе его выезда с грунтовой дороги его должны пропустить все и те, кто движется слева, в том числе.

При выезде на асфальт водитель должен уступить дорогу всем, так как грунтовая дорога во всех случаях является второстепенной колеей. Это правило распространяется на выезды со стадионов, парковок и других подобных мест.

Часто между участниками дорожного движения возникает аварийная ситуация, возникшая на том основании, что водитель посчитал, что он не обязан пропускать водителя с правой стороны по той причине, что тот поворачивает налево. Поворот в данном случае ничего не меняет.

Видео: «За рулем».ПДД: помеха справа

Описанный выше принцип движения относится к разряду универсальных, но требуется четкое знание границ его использования. Правило «правой руки», как и все другие правила, имеет три предпосылки, когда правило действует.

Могут решить вопрос как определить препятствие справа:

Вот несколько примеров этих правил. Если водитель выезжает с парковки одновременно с другим автомобилем, в этой ситуации нет четкого правила ПДД.В этом случае дорогу нужно уступить водителю справа, который является препятствием справа.

Еще один случай можно рассмотреть с одновременным перестроением равноценных по движению автомобилей. Если в ситуацию вовлечен мотоцикл, который не имеет права форы в лице легкового автомобиля, то он будет перестроен в первую очередь.

Что касается водителя легкового автомобиля, то он будет правой форой для мотоциклиста, соответственно он будет обязан уступить ему свое место.

Также стоит учитывать условия, когда понятие «помеха справа» не актуально, например, действует ли правило помехи на парковке в 2017 году.

Этот вопрос рассматривался выше с точки зрения применения правила, а здесь как ответ на вопрос, в каких случаях оно не применяется.

Вот несколько ситуаций, которые стоит учитывать:

  1. Несоответствие статуса участников трафика.Термин «препятствие справа» будет неактуален, если изначально участники движения были неравны по статусу. Это может быть текущая спорная ситуация между автомобилем и пешеходом, а также ситуация с безрельсовыми транспортными средствами и трамваями.
  2. Неравный приоритет участников, урегулированы дорожные знаки, светофоры и регулировщики.

Второй пункт стоит рассмотреть подробнее на примерах. … Если один водитель едет по главной дороге, а другой едет по второстепенной дороге, они могут применить между собой правило правой руки.Здесь приоритетное право будет у того, кто едет по главной дороге.

Если один водитель движется по дороге, а второй выезжает с заправки или жилого двора, спорная ситуация по уступке дороги не может быть разрешена по правилу «препятствие справа».

Согласно ПДД, лицо, покидающее прилегающую прилегающую территорию, обязано уступить дорогу всем.

Еще одна ситуация, на которую стоит обратить внимание … Один водитель едет под зеленый сигнал светофора, а следующий едет по дополнительному участку светофора.

Изначально позиции двух водителей равнозначны, так как человек, едущий на соседний дополнительный участок с основным запрещающим сигналом, обязан пропустить впереди всех выезжающих с основного разрешающего светофора.

Бывают и другие ситуации, когда описанное правило не «работает» … Например, при трогании с места или при движении задним ходом сначала нужно уступить дорогу другим водителям.

Правило «правой руки» можно применять и при движении через перекрестки.

Несмотря на то, что ПДД в разделе 13 регламентируют определенные правила проезда перекрестков, процесс при желании можно серьезно упростить, воспользовавшись самым универсальным правилом правой руки.

Этот принцип можно сформулировать так — водители при равных возможностях должны расставаться с другими транспортными средствами, используя как раз правило «правой руки».

Затруднения с применением данного правила, применяемого на перекрестках, как правило, сопровождаются некоторой динамичностью дорожных событий.

В процессе движения по перекрестку необходимо помнить о ситуациях, когда применять правило «правой руки» категорически не рекомендуется.

Это ситуации наиболее точной регуляции хорошо выстроенной последовательности движений. Вот самые основные. :

  • «Спор» с трамваем … Рельсовый транспорт должен идти первым, так как он имеет приоритет исходя из категории самого городского транспорта. Правило правого гандикапа не актуально для трамваев.Трамваи имеют приоритет во всех ситуациях;
  • начальная неравномерность позиций … Если водители находятся на трассе в разных приоритетных направлениях, то есть кто-то едет по основному, а кто-то по второстепенному, то их отношения не будут решаться по принципу «помехи справа».

Сюда же относится ситуация, когда движение осуществляется по дополнительному участку светофора. … Эта ситуация распространяется на основной запрещающий сигнал.

Люди, передвигающиеся по дополнительной магистрали или выезжающие за пределы жилого двора, должны уступить дорогу всем .

Целесообразно перед этим установить визуальное взаимодействие с водителем, движущимся с левой стороны.

В этом случае будет понятно, какими будут его последующие манипуляции. Это не специальное универсальное правило, просто вы можете показать водителям свое намерение.

Если водитель никак не реагирует, если скорость его автомобиля не снижается, необходимо обязательно пропустить его.

Особо неуравновешенные водители стараются проучить таких упрямцев и ехать напрямую. Не делай этого. Это приведет к чрезвычайной ситуации. Не стоит тратить нервы, время и здоровье, пытаясь что-то доказать.

Заключение

Эмпирическое правило «Правый гандикап» — это метод учета преимуществ дорожного движения при отсутствии трех основных приоритетных категорий, то есть светофоров, дорожных знаков и регулировщиков.

Само правило «правой руки» гласит, что водитель обязан пропустить и дать возможность пройти водителю, чье транспортное средство приближается с правой стороны.

Если при перестроении или при выезде на главную дорогу допустить определенные ошибки, водители будут оштрафованы за нарушение ПДД.

Как правильно объезжать препятствия, Штраф за неправильный объезд

Движению автомобиля по проезжей части может препятствовать определенное препятствие — неподвижный объект. Тогда правила объезда препятствий на дороге пригодятся водителю, чтобы правильно выполнить этот маневр, не создавая аварийных ситуаций и не давая повода для наказания со стороны ГИБДД.

Во-первых, нужно понять, что является препятствием, а что нет. Если на проезжей части есть такой объект, как разбитая машина, посторонний предмет, забор в связи с дорожными работами, упавшее дерево, дефект проезжей части — это все препятствие, так как это понятие в ПДД есть точно определяется неподвижным объектом. Такие объекты, как пробка, автобус, высаживающий пассажиров, небольшая кочка или выбоина на дороге, битое стекло, лужа и даже человек по определению не являются препятствием.

Что называется объездом и что такое обгон

Многие могут путать понятия обгон и объезд, отчасти это связано с тем, что в ПДД определен только обгон. В этом плане для многих это тождественные понятия. На самом деле это не совсем так.

Обгон – это один из случаев, когда одно или несколько движущихся транспортных средств опережают. Выезд на встречную полосу является обязательным атрибутом обгона, а также возврата на ту полосу, в которой ранее двигался водитель до совершения маневра.


Важно! Для правильного обгона водитель должен исследовать участок дороги впереди и быть уверенным, что полоса, на которую он будет въезжать, свободна, и что она остается таковой на весь интервал, который требуется для выполнения маневра. Обгон можно осуществлять только в том случае, если это не мешает другим участникам дорожного движения.

В ПДД понятие объезд не расшифровано, но в КоАП есть пункты, исходя из которых определением объезда можно считать следующее: маневр, который связан с выездом за пределы полосы движения в которой осуществляется движение, если движение по занимаемой полосе невозможно из-за наличия стационарных препятствий.Если есть движение, то этот маневр будет расцениваться как обгон. Также по ПДД нельзя объезжать выбоины, так как совершив движение для выполнения этого маневра есть риск зацепить других участников дорожного движения и создать ДТП.

Знаете ли вы? За неправильный обгон налагается более строгое наказание, чем за неправильный объезд препятствия. Если за объезд не по правилам может быть наложен штраф, то за неправильный обгон водительские права могут быть отозваны.

Знаки предотвращения препятствий и правила дорожного движения

Знаки, регулирующие объезд препятствий, относятся к предписывающим. Этот тип знаков указывает обязательное направление, в котором может двигаться водитель. Если не следовать предписанию таких знаков, за это могут наказать сотрудники ГИБДД. Однако не все препятствия отмечены знаками, указывающими, как объехать. При этом водитель должен четко знать правила дорожного движения, чтобы правильно объехать препятствие.За неправильный объезд может быть назначено наказание в виде штрафа в размере от одной до пяти тысяч рублей.

Есть три предписывающих знака, которые указывают, как объехать препятствие на дороге.

Знак 4.2.1 предписывает объезжать препятствия справа. Он имеет круглую форму, изображение имеет синий фон и белую стрелку, указывающую в правый нижний угол. Знаки этой категории могут быть установлены непосредственно на самом препятствии, на отдельных столбах или направляющих столбах.Вы можете объехать со стороны, указанной стрелкой на знаке.


Знак 4.2.2 предписывает объезжать препятствия слева. Синий круглый знак имеет белую стрелку, указывающую в левый нижний угол. Соответственно, водитель понимает, в каком направлении можно совершить маневр, чтобы объехать препятствие.


Знак 4.2.3 предписывает объезжать препятствия справа или слева. На знаке изображены две стрелки, указывающие одна в левый нижний угол, вторая в правый нижний угол.Обойти отмеченный таким знаком объект можно с обеих сторон.


Можно ли объехать препятствие с выездом на встречную полосу

Объезд разрешен в следующих случаях:

не нужно выезжать на встречную полосу;

На двухполосной дороге при необходимости выезда на встречную полосу, на трехполосной дороге — с выездом на центральную полосу, предназначенную для поворота;

В обоих вышеперечисленных случаях не должно быть железнодорожных переездов.

Запрещается совершать объезд в таких случаях:

При наличии на дороге четырех и более полос движения с выездом на встречную полосу;

На дороге с тремя полосами движения, если для маневра необходимо выехать на крайнюю левую полосу;

Если перед пересечением железной дороги необходимо выехать на встречную полосу.

Важно! При движении по четырехполосной дороге, имеющей по 2 полосы в каждом направлении и разделенных сплошной линией, за пересечение такой сплошной линии будет выписан штраф.

Если, например, требуется объезд застрявшего автобуса на двухполосной дороге по встречной полосе, а полосы разделены пунктирной линией, то такой маневр не запрещен правилами при условии соблюдения правил безопасности наблюдаются. Объезд препятствия на таком участке дороги водителю ничем не грозит, так как правила разрешают пересекать ломаную линию для совершения маневров.


Твердое пересечение

Если единственная полоса движения в нужном направлении перекрыта неподвижным препятствием, то такой объект необходимо объехать справа.Но часто это невозможно. Если вы едете в объезд, пересекая сплошную линию, это будет считаться нарушением, даже если другого выхода для преодоления препятствия на дороге не было. За такой переход солидный ГАИ имеет право оштрафовать.

Объезд, пересекающий сплошную линию, даже если она разделяет полосы обгона, запрещен ПДД. Штраф за такой перекресток 500 руб.

Двойная сплошная линия предназначена для разделения полос движения в противоположных направлениях.Такая разметка наносится на дорогах с четырьмя и более полосами движения.


Согласно ПДД пересечение двойной сплошной линии запрещено. Поэтому даже обход аварии по двойной сплошной линии не является юридическим основанием для данного маневра, следовательно, такое нарушение будет наказываться штрафом.

Знаете ли вы? Есть толкования закона, в которых указывают, что объезд через сплошную линию будет считаться правильным, если объезд справа невозможен.Но на самом деле пересечение сплошного и двойного сплошного всегда расценивается как нарушение правил дорожного движения.

Подпишитесь на наши новости по номеру

Выявление различных препятствий на дорогах в среде без инфраструктуры с использованием подхода углубленного обучения

Выявление различных препятствий на дорогах в среде без инфраструктуры с использованием подхода углубленного обучения

Чандра Кишор Панди, Нирадж Кумар * , Винай Кумар Мишра и Абхишек Баджпай

Кафедра компьютерных приложений, Мемориальный университет Шри Рамсварупа, Дева Роуд, Барабанки, Уттар-Прадеш, Индия.

Автор, ответственный за переписку Электронная почта: [email protected]

DOI: http://dx.doi.org/10.13005/ojcst/10.03.05

История публикации статьи
Статья получена : 30 мая 17
Статья принята : 12 июля 17
Статья опубликована :

РЕЗЮМЕ:

Условия движения в условиях отсутствия инфраструктуры во многом не идеальны для вождения. Это происходит из-за неопределенной кривизны дороги, выцветшей и не обслуживаемой дорожной разметки, а также различных ситуаций с препятствиями, которые приводят к гибели людей и повреждению транспортных средств в авариях.В этой статье представлен эффективный подход к поиску различных ситуаций с препятствиями на дорогах с использованием нашего подхода глубокого обучения, основанного на данных, собранных с помощью смартфона. Существующие методы подходят для запланированных или структурированных дорог. Предлагаемый подход подходит как для запланированных, так и для незапланированных дорог, т. е. для среды без инфраструктуры. Подход способен эффективно классифицировать препятствия на дорогах по заранее определенным категориям с использованием подхода глубокого обучения. По сравнению с другими подобными подходами этот подход является экономически эффективным подходом

КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА: Акселерометр; Действующие препятствия; Продвинутая система помощи водителю; Спутниковая система навигации; Недействующие препятствия; Смартфон
Скопируйте следующее, чтобы процитировать эту статью:

Pandey C.К., Кумар Н., Мишра В.К., Баджпай А. Выявление различных препятствий на дорогах в среде без инфраструктуры с использованием подхода углубленного обучения. Ориент.Дж. Комп. науч. и Технол;10(3)


Скопируйте следующее, чтобы процитировать этот URL-адрес:

Пандей К. К., Кумар Н., Мишра В. К., Баджпай А. Определение различных препятствий на дорогах в среде без инфраструктуры с использованием подхода углубленного обучения. Ориентация. Дж.Комп. науч. и Технол;10(3). Доступно по адресу: http://www.computerscijournal.org/?p=6297

.

Введение

Автомобиль – одно из величайших изобретений, ставших неотъемлемой частью нашей повседневной жизни. Тем не менее, это может привести к катастрофе и даже убить нас из-за несчастных случаев. ДТП – актуальная проблема в современном мире. Нередко аварии и необычные заторы на дорогах происходят из-за небрежного и нетерпеливого характера водителей.В большинстве случаев водители не соблюдают полосу движения, дорожные знаки, правила дорожного движения, что приводит к пробкам и авариям. Согласно отчету Национального бюро отчетов о преступности (NCRB), в 2016 году резко увеличилось количество дорожно-транспортных происшествий, приводящих к неестественной смерти. 3 В последнее десятилетие безопасность играет важную роль в автомобильной промышленности, что привело к изобретению различных мер безопасности, таких как подушки безопасности, система центрального замка, система автоматического торможения, обнаружение дорожных знаков и т. д. Повышение безопасности и спасение жизней человек является одной из основных функций усовершенствованной системы помощи водителю (ADAS), компонента интеллектуальной транспортной системы (ИТС).Усовершенствованные системы помощи водителю (ADAS) имеют возможность принятия решений, которые помогают водителям упростить процесс вождения автомобиля и снижают вероятность аварий на дороге. Но системы ADAS являются дорогостоящими, поэтому все владельцы дорожных транспортных средств не могут их себе позволить. Системы ADAS требуют обучения и обслуживания, что редко практикуется владельцами транспортных средств, и, наконец, из-за необычных дорожных ситуаций трудно использовать расширенную систему помощи водителю в условиях отсутствия инфраструктуры.Водителю неудобно управлять транспортными средствами на проезжей части из-за различных ситуаций с препятствиями на проезжей части, таких как выбоины, неровности и т. Д. В условиях отсутствия инфраструктуры. Для счетчика

, измеряя все эти проблемы, необходима система обнаружения и предупреждения о препятствиях на дороге (RODWS), которая может помочь людям безопасно ездить по таким типам дорог, где отсутствует инфраструктура и дороги не построены по заранее определенным правилам структурированным образом. В этой статье представлен эффективный подход к поиску различных ситуаций с препятствиями на дорогах в условиях отсутствия инфраструктуры, когда данные собираются с использованием акселерометра смартфона и GPS.Подход также позволяет классифицировать различные ситуации с препятствиями в предопределенных категориях.

Различные препятствия на проезжей части в условиях отсутствия инфраструктуры

Препятствия на проезжей части повышают вероятность аварий и повреждения транспортных средств. В частности, в сельской местности регулярно возникают препятствия на дорогах. Для автоматизированного и экономичного поиска дорожных препятствий в этой статье предлагается эффективный метод поиска и классификации различных ситуаций с препятствиями в среде без инфраструктуры.Для сбора данных с дороги используется акселерометр смартфона и GPS в среде без инфраструктуры с помощью приложения для смартфона. Эта информация может адекватно описывать и обнаруживать препятствия на дороге, когда автомобиль со смартфоном движется по дороге. Если говорить о транспортных средствах, то некоторые транспортные средства могут быть общественными транспортными средствами (например, автобусы, полицейские машины), но большинство транспортных средств управляются водителями. Мы используем термин «препятствия» в общем смысле для описания различных препятствий, включая выбоины, затонувшие отливки, участки инженерных коммуникаций, водосборные бассейны, железнодорожные пути, «лежачих полицейских» и т. д.Препятствия на проезжей части чаще всего вызывают повреждения колес или других частей автомобиля. Необработанные данные, собранные смартфоном, включают следующие два типа препятствий на дороге

.

Действующее препятствие

Недействующее препятствие

Воздействующее препятствие

Устранимые препятствия – это препятствия природного происхождения, дорожно-транспортных происшествий или техногенного происхождения, которые требуют немедленного внимания. Ниже приведены некоторые типы препятствий, которые можно устранить, на незапланированных дорогах или в среде без инфраструктуры

.

Выбоины

Это естественная или созданная человеком яма на дороге.Это также может быть вызвано износом дорог. Он сильно встречается на сельских дорогах.

 

Утопленные отливки

Это крышки люков на дорогах. Чаще всего встречается на городских дорогах. Это ошибки работников муниципальных корпораций.

 

Вспомогательные патчи

На сельских и городских дорогах в некоторых местах дороги держат немного выше для замедления движения транспортных средств.Иногда эти дополнительные патчи вызывают аварии.

 

Отстойники

Это покрытия водостоков, которые чаще всего встречаются на городских дорогах. Эти водосборные бассейны также становятся причиной несчастных случаев

 

Лежачие полицейские

Это прерыватели скорости автомобиля, с помощью которых можно снизить скорость автомобиля. Хотя NHAI рекомендовал убрать все дорожные размыкатели с шоссе, но в некоторых местах, в основном, на сельских дорогах, они были обнаружены.

 

Домашние животные, сидящие на дорогах

Люди, выращивающие домашних животных, могут свободно бродить туда-сюда, поэтому домашние животные, сидевшие на обочине, становятся причиной несчастных случаев.

 

Строительные материалы, хранящиеся на обочине дороги

Эта привычка распространена в основном на индийских дорогах. Люди не утруждают себя хранением стройматериалов на дорогах, что приводит к дорожно-транспортным происшествиям.

 

Люди, движущиеся в неправильном направлении

Это обычная ситуация на сельских дорогах, но такая ситуация может быть и на городских дорогах. Люди привыкли управлять транспортными средствами в неправильном направлении, и из-за такой невнимательности происходили несчастные случаи.

 

Недействующие препятствия

Это такие типы препятствий, которые не требуют немедленного внимания и редко являются причиной дорожно-транспортных происшествий. Такие препятствия не требуются для отслеживания все время. Вот некоторые недействующие препятствия:

Железнодорожные пути

Железнодорожный путь находится под недействующими препятствиями, потому что такие препятствия сделаны в соответствии с требованиями. Без железнодорожных путей невозможно движение поездов и дорог, где железнодорожные пути пересекаются на уровне железнодорожных путей.Также возможно, что на пересечении дорог может быть больше, чем пара железнодорожных путей.

 

Относительно плоские отливки

В текущем сценарии дороги имеют средние магистрали, и чтобы показать взаимосвязь двух или более двух накладных частей, выполняется отливка для соединения двух или более накладных частей. Такие типы плоского литья относятся к категории недействующих препятствий.

 

Связанные работы

Nguyen Vinh Dinh et al. предложили систему обучения для надежного обнаружения, распознавания и отслеживания препятствий. В этой статье они представили общую структуру для обнаружения, распознавания и отслеживания движущихся впереди транспортных средств и пешеходов, основанную на подходе глубокого обучения. Предлагаемая структура сочетает в себе новый подход к глубокому обучению с использованием нескольких источников информации о локальном образце и глубине, чтобы обеспечить надежное обнаружение, распознавание и отслеживание транспортных средств и пешеходов. 1 Christos G.C. et al. предложили метод поиска и классификации различных препятствий на запланированных дорогах.Они разработали этот метод, который собирает данные с помощью датчиков смартфона и приложения для iPhone, названного Speed ​​Bump sense, классифицируя различные препятствия на дороге в интеллектуальном режиме.

города. В их подходе предусмотрено обнаружение и идентификация аномалий на основе данных, собранных с помощью приложения Speed ​​Bump. Этот метод классифицирует препятствия по заранее определенным категориям с использованием алгоритмов машинного обучения. 2 Синан Каплан и др. предложили анализ поведения водителей для безопасного вождения: опрос.В этом документе обсуждаются и дается всесторонний обзор хорошо зарекомендовавших себя методов мониторинга невнимательности водителя, а также рассказывается об использовании самых последних и футуристических решений, использующих мобильные технологии, такие как смартфоны и носимые устройства. 4 Нильс Гагейк и др. предложили алгоритм обнаружения препятствий и предотвращения столкновений для БПЛА с дополнительными недорогими датчиками. В этой статье демонстрируется инновационное и простое решение для обнаружения препятствий и предотвращения столкновений беспилотных летательных аппаратов, оптимизированное и протестированное для использования с квадрокоптерами. 5 M. Khare et al. в своей статье «Идентификация транспортных средств при наблюдении за дорожным движением – подход, основанный на сложном вейвлет-преобразовании». В этой статье они предложили метод идентификации транспортных средств, который идентифицировал объекты, присутствующие в месте наблюдения за дорожным движением, на два класса: транспортные средства и нетранспортные средства. Предлагаемый метод использует комплексное вейвлет-преобразование Добеши как свойство объекта, поскольку комплексное вейвлет-преобразование Добеши является приближенным инвариантным к сдвигу и имеет лучшее свойство реберного представления по сравнению с вещественным вейвлет-преобразованием. 6 Аджит Данти и др. предложили метод новичка для определения границ дорог в реальном времени и обнаружения транспортных средств на индийских дорогах. В этой статье авторы попытались проанализировать более широкое представление данных о пути и оценить полные характеристики состояния дороги, используя ВСП в реальном времени с помощью инструмента с открытым исходным кодом Open CV. Это приложение для полной обработки кадров требует недорогого устройства захвата кадров и компьютерной системы на базе Pentium для оперативных операций в режиме реального времени. 7 Лаки Кодвани предложил алгоритм для обнаружения и отслеживания транспортных средств в режиме реального времени путем получения информации о номерных знаках транспортных средств. Он представил автоматическую систему для сбора различных данных о транспортном средстве и экономичного отслеживания транспортного средства. Предлагаемая им система имеет много важных полезных свойств в области распознавания образов и машинного зрения, которые могут варьироваться от систем глубокой безопасности до общей дисциплины и от парковки транспортных средств до управления движением в метро. Предлагаемый алгоритм имеет сложные особенности из-за различных природных или антропогенных эффектов. Его работа основана на цели показать процесс, который решает рабочие трудности идентификации транспортных средств для реальных данных.Шаги, которые используются в этом подходе, от сбора видеоданных до OCR, позволяют получить идентификацию номерных знаков транспортных средств в реальном времени. 8 Сенсорные сети предлагают множество привлекательных недорогих решений для мониторинга условий окружающей среды. Немногие приложения сенсорных сетей включают мониторинг вулканов, мониторинг машин, отслеживание животных и мониторинг движения транспортных средств. 10

Предлагаемый подход

Предлагаемый подход к углубленному обучению включает три основных этапа.Во-первых, запись дорожных объектов с помощью смартфона; Во-вторых, построение признаков для получения различных типов дорожных атрибутов для идентификации препятствий; в-третьих, классификация выявленных препятствий по различным категориям.

 

Запись дорожных объектов смартфоном

В магазине Google Play есть приложение Road BUMP, с помощью которого можно собирать данные о препятствиях на проезжей части с мобильных датчиков (3-х осевой акселерометр и GPS). Водитель транспортного средства открывает приложение Road Bump и кладет свой телефон в фиксированное положение в транспортных средствах, положение определяется водителем транспортного средства, например, на приборной панели и т. д.Когда автомобиль движется по улице, приложение автоматически использует акселерометр телефона и GPS-приемник и собирает информацию о препятствиях. Следующая информация записывается с помощью акселерометра телефона:

Широтное положение препятствия.

Продольное расположение препятствия.

Скорость автомобиля в метрах в секунду.

Курс, определяемый по отношению к транспортному средству в момент столкновения с препятствием.

Акселерометр смартфона записывает показания препятствий по осям x, y, z. Акселерометр смартфона также записывает отметку времени препятствия.В соответствии с настройками смартфона оси x, y, z определяют север, запад, а z определяют гравитацию. Чтобы получить дорожные объекты четко и легко, мы поворачиваем эту систему координат так, чтобы ось x совпадала с направлением движения, ось y была перпендикулярна ему, а ось z оставалась неизменной.

Конструкция элементов для решения препятствий

После записи признаков следующим шагом в подходе к углубленному обучению является построение признаков дорожных данных. На этом этапе необходимо решить, имеют ли идентифицированные дорожные объекты препятствия или нет. Когда транспортное средство находится на дороге и скорость транспортного средства превышает 14 м/с, а абсолютное значение, зарегистрированное с помощью акселерометра, составляет 0,4 g или выше по отношению к оси Z, тогда наш алгоритм предложил это препятствие.

Данные временного ряда в трехмерных координатах равномерно распределены по B интервалам. Поскольку все выборки различаются между препятствиями, мы разделяем каждый временной ряд, чтобы управлять одинаковым количеством выборок для каждой координаты и для каждого препятствия на проезжей части. На этом шаге мы получаем следующие атрибуты:

Общие атрибуты препятствий

Как мы упоминали ранее, общими атрибутами препятствий могут быть широтное и продольное расположение препятствий проезжей части и скорость транспортного средства.

Атрибуты рассеивания препятствий

Из набора атрибутов препятствий, приведенного выше, мы также сохраняем признаки рассредоточения препятствий, которые указывают, как препятствия на проезжей части распределяются по отношению к конкретной дороге.

Классификация препятствий на дорогах с использованием предлагаемого подхода

Как мы упоминали в предыдущем разделе, дорожные препятствия делятся на две категории, т. е. требующие действия и не требующие действия. Для классификации препятствий на две группы мы предварительно обрабатываем измерения акселерометра, полученные в тех же векторах x, y и z, которые использовались ранее.После этого наблюдения за препятствиями просто проверяются атрибуты препятствий, потому что без проверки атрибутов невозможно объявить, является ли препятствие действенным препятствием или недействующим препятствием. После математических вычислений, выполненных для точного определения того, является ли препятствие активным или неактивным,

Предположим, что у(к)

основные значения акселерометра в момент расчета k относительно препятствия (по любой из трех осей). Точно так же предположим, что α(k) – разность амплитуд, рассчитанная для двух последовательных временных шагов:

Приведенный выше расчет помогает найти разницу между препятствиями, на которые можно воздействовать, и препятствиями, на которые нельзя воздействовать, но мы должны увеличить амплитуду, добавив, чтобы получить более четкие результаты.

Чтобы увеличить эти сложения амплитуд, мы снова выражаем дифференциальный сигнал, который мы назвали «фильтром β-сигнатуры». Если значение фильтра β-сигнатуры, т. е. β(k), больше нуля или меньше нуля, то эти препятствия называются препятствиями, допускающими действие, в противном случае препятствия называются препятствиями, не подлежащими действию.

Здесь значение β(k) больше нуля, поэтому в данной ситуации это называется устранимым препятствием.

Здесь значение β(k) не меняется, поэтому в данной ситуации это называют недействующими препятствиями.

Здесь значение β(k) изменяется относительно константы c, поэтому в данной ситуации это называется действенным препятствием. Мы видим, что β(k) либо накапливает добавление α(k), если нет смены знака, либо меняет значение на новую разность в противном случае.

Описанный выше подход хорошо работает в условиях отсутствия инфраструктуры для выявления и классификации препятствий на дорогах. Методика обнаружения ситуации с препятствиями очень мала и проста, поэтому предлагаемый подход экономически эффективен.Подход подходит для обоих типов дорог: плановых дорог и непланируемых дорог, т.е. в условиях отсутствия инфраструктуры.

Анализ результатов

Наши результаты полностью зависят от фактического набора данных о 105 дорожных препятствиях, собранных в среде без инфраструктуры; мы ограничиваемся тем, что сообщаем список первых N возможных препятствий. В разделе 3.2, как мы упоминали, для каждого препятствия берется от 40 до 60 отсчетов, после чего мы рассчитали, что способ деления равен 35, при тестировании нашего алгоритма мы устанавливаем значение B на 4, а K на 6.Общее количество данных, используемых для бинарной классификации, составляет около 80. Наконец, мы получили, что из приведенного выше набора данных 52% образцов объявлены как препятствия для действий, а 39% — препятствия без действий. Предлагаемый нами подход дает точные результаты для обоих типов ситуаций с препятствиями, т. е. для действующих и недействующих препятствий, как показано на рисунке 12.

 

Заключение и будущая работа

В этой статье мы предложили подход к поиску и классификации препятствий на дорогах по заранее определенным категориям, который полезен для транспортных средств на дорогах.Мы определили варианты проектирования высокого уровня подсистемы и обосновали соответствующий подход. Цель этой статьи состояла в том, чтобы показать, как мы можем использовать мощность смартфона для системы поддержки водителя. Этот подход является экономически эффективным и может использоваться для разработки приложения, работающего на телефоне Android. В этой статье мы сосредоточились на выявлении и классификации ситуаций с препятствиями в среде без инфраструктуры. Предложенный алгоритм также полезен для дальнейших исследований по обнаружению и отслеживанию препятствий в среде без инфраструктуры.В будущем мы предлагаем провести больше экспериментов с различными ситуациями.

Каталожные номера

  1. Нгуен, Винь Динь и др., «Структура обучения надежному обнаружению, распознаванию и отслеживанию препятствий». Транзакции IEEE в интеллектуальных транспортных системах . 2016;18(6):1633-1646.
    Перекрёстная ссылка
  2. Брисими, Теодора С. и др., «Обнаружение и классификация препятствий на дороге в умных городах: система уличных неровностей». Доступ IEEE. 2016;4:1301-1312.
    Перекрёстная ссылка
  3. Радха Кришна, Кини А. «Информационное письмо NCRB». http://ncrb.nic.in. НП, 2016. Интернет. 30 мая 2017 г.
  4. Каплан, Синан и др., «Анализ поведения водителей для безопасного вождения: опрос». IEEE Транзакции в интеллектуальных транспортных системах. 2015;16(6):3017-3032.
    Перекрёстная ссылка
  5. Гагейк, Нильс, Пол Бенц и Серхио Монтенегро. «Обнаружение препятствий и предотвращение столкновений для БПЛА с дополнительными недорогими датчиками. Доступ IEEE. 2015;3:599-609.
    Перекрёстная ссылка
  6. Кхаре, Маниш и др., «Идентификация транспортных средств при наблюдении за дорожным движением — подход, основанный на сложном вейвлет-преобразовании». Журнал науки и технологий. 2014;52.4А:29-38.
  7. Данти, Аджит и П.С. Хиремат. «Обнаружение границ дорог в реальном времени и обнаружение транспортных средств на индийских дорогах». Международный журнал прикладных информационных систем (IJAIS). 2013 ; 5:4.
  8. Кодвани, Лаки.«Автоматическое обнаружение транспортных средств, отслеживание и распознавание номерных знаков в видео в реальном времени». Связь и обработка сигналов. 2013 (2012).
  9. Чжан, Кайлонг и др., «Анализ и смоделированный проект одного управляемого состоянием алгоритма автономного проезда для беспилотных транспортных средств на перекрестках». Вычислительная техника Наука и техника (CSE). 2013 IEEE 16 Международная конференция по . IEEE.
  10. Дуввуру, Сантош Кумар. Проектирование и развертывание систем мониторинга автомобильного движения Сенсорные сети . Дисс. Индийский технологический институт, Бомбей, 2008 г.
  11. .
  12. Джон Лу, З. К. «Элементы статистического обучения: анализ данных, вывод и прогнозирование». Журнал Королевского статистического общества: Серия A (Статистика в обществе ). 201017.3 693-694.
    Перекрёстная ссылка
  13. Кортес, Коринна и Владимир Вапник. «Сети опорных векторов». Машинное обучение. 1995;20(3):273-297.
    Перекрёстная ссылка
  14. Шоу-Тейлор, Джон и Нелло Кристианини. Методы ядра для анализа образов . Издательство Кембриджского университета, 2004 г.
    CrossRef
  15. Бишоп, Кристофер М. «Распознавание образов». Машинное обучение. 2006 г.; 128:1-58.
  16. Пудил, Павел, Яна Нововичова и Йозеф Киттлер. «Плавающие методы поиска при выборе признаков». Буквы для распознавания образов. 1994;15(11):1119-1125.
    Перекрёстная ссылка
  17. Артур, Давид и Сергей Васильвицкие.«K-means++: преимущества тщательного посева». Материалы восемнадцатого ежегодного симпозиума ACM-SIAM по дискретным алгоритмам . Общество промышленной и прикладной математики.2007.


Это произведение находится под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Статья 5 Знаки препятствий и опасностей – Испанское законодательство о дорожном движении

1 . Те, кто создал препятствие или опасность на дороге, должны как можно скорее устранить их.Тем временем следует принять необходимые меры, чтобы можно было предупредить других пользователей и не препятствовать движению.

Если вы уронили груз, который вы перевозите, даже частично, первое, что вы должны сделать, это установить предупреждающие знаки, чтобы это не стало причиной несчастного случая, с помощью аварийных треугольников, а затем как можно скорее удалить груз.

2 . Препятствия на обочинах с твердым покрытием и пешеходные переходы не будут считаться препятствиями на дороге, если они соответствуют основным правилам, установленным для этой цели Министерством общественных работ и безопасности дорожного движения пользователей, в частности, велосипедистов.

3 . Предупреждение о наличии на дороге любого препятствия или опасности должно эффективно отображаться как днем, так и ночью в соответствии со статьями 103.3, 140 и 173.

Ст.130.3 относится к сигнализации с помощью предсигнальных предупредительных устройств.

Арт. 140 определяет обозначения для работ, которые необходимо использовать.

Арт. 173 касается знаков на транспортных средствах, предназначенных для информирования участников дорожного движения об определенных обстоятельствах или характеристиках, относящихся к транспортному средству, предоставляемой услуге, перевозимому грузу или его водителю. Сигнал В-20 (чрезмерная загрузка автомобиля)

4 . Все действия, которые должны быть выполнены аварийно-спасательной, медицинской или любой другой службой вмешательства, должны регулироваться принципами использования соответствующих и строго необходимых ресурсов в каждом конкретном случае. Автономный орган, Jefatura Centro deTráfico, или, при необходимости, региональный или местный орган, ответственный за регулирование дорожного движения, или его агенты, согласуют присутствие и постоянное присутствие в зоне вмешательства всего персонала и оборудования, которые необходимы, и обеспечат отсутствие людей, не задействованных в работе по оказанию помощи.Кроме того, Джефатура будет нести ответственность за указание в каждом конкретном случае мест, где должны находиться автомобили экстренных служб или других специальных служб, включая оказание наилучшей помощи и обеспечение наиболее подходящей помощи для населения.

Иногда, когда автомобиль ломается или происходит авария, родственники или друзья, которые останавливаются, чтобы помочь, паркуют свои автомобили на обочине, создавая дополнительные препятствия на дороге и затрудняя движение транспорта. На дороге должны быть размещены предупреждающие знаки, указывающие на то, что транспортное средство сломалось или повреждено и ожидает помощи. Любой, кроме службы экстренной помощи, службы помощи или полиции, должен припарковаться и ждать на обочине дороги.

5 . Работа бригад аварийно-спасательных служб, а также механическая помощь и содержание дорог должны постоянно обеспечивать минимально возможное воздействие на остальных участников дорожного движения, занимая минимально возможную проезжую часть и постоянно выполняя инструкции, данные автономным органом. Jefatura Central de Tráfico или, при необходимости, региональный или местный орган, ответственный за регулирование дорожного движения, или его агенты.Поведение водителей и пользователей в экстренных случаях должно соответствовать положениям статей 69, 129 и 130 и, в частности, водителей транспортных средств аварийно-спасательных служб, как предусмотрено в статьях 67, 68, 111 и 112.

Как видите, полиция оставила одну полосу для движения, в то время как экстренные службы работали на других полосах

6 . Остановка или стоянка транспортных средств, используемых для вышеуказанных услуг, должна производиться таким образом, чтобы не создавалась новая опасность и создавалось минимальное препятствие для движения.

7 . Остановка или стоянка в местах, отличных от тех, которые установлены агентами дорожного управления, будет считаться серьезным нарушением.

Нравится:

Нравится Загрузка…

Препятствия и риски в дорожной среде для пользователей инвалидных колясок с электроприводом в Швеции

https://doi.org/10.1016/j.aap.2021.106259Получить права и контент

Основные моменты

Видеонаблюдение и интервью могут выявить риски и препятствия в дорожной среде.

Степень доступности влияет на степень риска в условиях дорожного движения.

Выявленные риски были связаны с недостатками застроенной среды и плохим обслуживанием.

Прочие риски связаны с взаимодействием с другими участниками дорожного движения и плохой видимостью

Негативное воздействие холода, осадков и плохой уборки снега.

Abstract

Цель

Согласно Европейскому Союзу, количество смертельных дорожно-транспортных происшествий с участием уязвимых участников дорожного движения (VRU) равно количеству дорожно-транспортных происшествий со смертельным исходом (46%).VRU включают людей с проблемами мобильности, таких как пожилые люди и пользователи инвалидных колясок (PWC). Цель этого междисциплинарного качественного исследования заключалась в выявлении препятствий и рисков для пользователей PWC путем изучения их поведения и опыта в условиях дорожного движения.

Методы

Для этого исследования были проанализированы видео и подробные интервью с 13 пользователями PWC в возрасте от 20 до 66 лет. Интервью и видеоролики, включающие в себя реальные наблюдения на открытом воздухе, основаны на качественном исследовании опыта ежедневного использования гидроциклов в Швеции.Основные причинные факторы для выявленных рисков и препятствий были определены на основе факторов человека, транспортного средства (PWC) и факторов окружающей среды в соответствии с матрицей Хэддона.

Результаты

Результаты показывают значительный потенциал для улучшения во всех трех аспектах матрицы Хэддона, использованных в анализе. Участники столкнулись и справились с различными препятствиями и рисками, чтобы добраться до места назначения. Например, сюда входят неровности поверхности, перепады уровня земли, крутые склоны, а также взаимодействие с другими участниками дорожного движения и влияние погодных условий, в результате чего пользователи PWC постоянно приспосабливаются и справляются с недостатками транспортного средства и окружающей среды.

Выводы

По-прежнему существуют серьезные проблемы, связанные с предотвращением препятствий и рисков в дорожной среде для пользователей PWC. Чтобы выделить пользователей PWC в базах данных о дорожно-транспортных происшествиях и травмах, для начала следует зарегистрировать тип помощи, используемой для лиц, попавших в аварию. Кроме того, чтобы подчеркнуть роль пользователей PWC как VRU, может быть целесообразно описать их как водителей, а не как пользователей при навигации в дорожной среде.

Оставить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.